传感器与测试技术课件4 测试系统的特性.ppt

从输出曲线上测量出M和td，就可以计算阻尼比ζ和衰减振荡圆频率ωd。 欠阻尼二阶系统的阶跃响应 4.6 测试系统特性参数的测定 然后，可计算固有圆频率： 对于相隔n个周期数的过冲量Mi和Mi+n，阻尼比的计算公式： 4.6 测试系统特性参数的测定 2 频率响应法 共振时，输出相角比输入相角滞后90?，经相频曲线-90?画水平线与曲线交于点b，则点b的横坐标应为ω/ωn=1，从而可求固有频率ωn。 求阻尼比ζ，由二阶系统的相频特性式 有： 4.6 测试系统特性参数的测定 方法二： 求取ζ，?n。 求出A(ω)的最大值及对应的频率ωr，先后由 4.6 测试系统特性参数的测定 (3) 共振法1）总幅值法 求阻尼比：当 ， 在小阻尼时，可以直接用共振峰对应的频率ωr近似估计固有频率ωn。 可以在幅频曲线峰值的 处作水平线。 4.6 测试系统特性参数的测定 这种估计方法又称为半功率点法。 半功率点法 根据曲线与水平线的交点，可求阻尼比： 4.6 测试系统特性参数的测定 2）分量法 当η=1，实部为零；虚部为 ，接近极小值。 受迫振动有： 4.6 测试系统特性参数的测定 分别有最大值和最小值。 可用两个峰值间的距离确定阻尼比，即 实频曲线在 4.6 测试系统特性参数的测定 虚频曲线在η1,η2的值近似于－1/(4ζ)。 在其峰值的一半处做水平线，截取曲线的横坐标，有： 4.6 测试系统特性参数的测定 3 测量系统的特性 * * * 3 测量系统的特性 * 3 测量系统的特性 * 3 测量系统的特性 * 当ω1/τ，A(ω)接近1; 当ω1/τ, 系统相当于积分器： 当ω=1/τ， A(ω)=0.707 20lg[A(ω)/A0] =－3dB 相角滞后45° 一阶系统的波德图 4.3 测试系统的动态特性 一阶系统的奈魁斯特(Nyquist)图 一阶系统的脉冲响应函数 一阶系统的奈魁斯特图为半圆形；脉冲响应函数的h(0)= 1/τ，该点的斜率为－1/τ2。 一阶系统的脉冲响应函数 4.3 测试系统的动态特性 图一阶系统的幅频特性和相频特性曲线 a)幅频特性曲线 b) 相频特性曲线 4.3 测试系统的动态特性 2 二阶系统的动态特性 频响函数： 幅频特性： 相频特性： 脉冲响应函数： 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的幅频特性和相频特性 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的特点： 当? ?n ，A(?)?1；当? ?n，A(?)?0； 在? = ?n附近,ζ极大影响幅频特性，共振。 当? = ?n ， A(?)=1/(2ζ)， ?(?)=－90?，与阻尼比无关； 当? ?n ， 甚小并且与频率成正比增加。当? ?n， 趋近于-180°，即输出与输入相位相反。当? 靠近?n ，ζ越小，? (?)的变化越剧烈。 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的波德图 二阶系统Bode图的特点： 当?0.5?n，可用0dB线近似； 当?2?n，近似为斜率为－40dB/dec 的直线； 当? = (0.5 ~ 2)?n，因共振，近似线误差较大， 在? ??n 处误差最大（大小与ζ有关）； 当? ?n ，? (?)很小，和频率近似成正比； 当? ?n ，? (?)? －180?； 当? 靠近?n ，ζ越小，? (?)的变化越剧烈。 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统（0ζ1）的奈魁斯特图形取决于阻尼比ζ，与虚轴的交点分别表示固有频率下的幅值。 二阶系统（0ζ1）的奈魁斯特图 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的脉冲响应函数 4.3 测试系统的动态特性 对二阶测试系统而言，为了减少频率特性不理想所引起的误差，一般取 ? ? (0.6 ~ 0.8)?n， ζ= 0.65 ~ 0.7。 此时，? (?)与? /?n近似成线性关系，系统响应速度较快且误差较小。 4.3 测试系统的动态特性 4.4 测试系统在典型输入下的响应 测量系统输入、输出和传输特性之间的关系可用下列方程描述： Y(s) = H(s)X(s) y(t)= x(t) * h(t) Y(ω) = H(ω )X(ω ) 4.4 测试系统在典型输入下的响应 4.4.1 测试系统在单位阶跃输入下的响应 若输入单位阶跃信号 单位阶跃输入及其频谱 拉氏变换 4.4 测试系统在典型输入下的响应 (1) 一阶系统的单位阶跃响应 因为y(∞)=1，所以无稳态误差。 当