电动机调速实验报告.doc

机电一体化 直流电机调速实验 姓名：xxx 班级：机电1103 学号：xxx 设计思路 要求转速N 转速差e k 控制电压u k 实际转速n 一 n 数据传送图 源程序 ORG 0000H AJMP START00 ORG 000BH AJMP BRT2 ORG 001BH AJMP BRT1 START00:MOV TMOD,#11H MOV TH1,#0FCH MOV TL1,#18H MOV TH0,79H MOV TL0,7AH SETB ET0 SETB ET1 SETB TR1 SETB EA MAIN: LCALL INITIAL;数据初始化 LCALL AD;转速采样 LCALL COUNT0;e k 计算 LCALL PID;u k 计算 LCALL COUNT1;T0初始计算 SJMP MAIN INITIAL:MOV 30H,#03H;要求转速 MOV 31H,#30H MOV 32H,#00H MOV R0,#30H LCALL BTOF MOV 33H,#00H;KP MOV 34H,#80H MOV 35H,#00H MOV R0,#33H LCALL BTOF MOV 36H,#01H;T MOV 37H,#55H MOV 38H,#74H MOV R0,#36H LCALL BTOF MOV 39H,#07H;Ti MOV 3AH,#10H MOV 3BH,#00H MOV R0,#39H LCALL BTOF MOV 3CH,#00H;TD MOV 3DH,#00H MOV 3EH,#00H MOV R0,#3CH LCALL BTOF MOV 40H,#03H;最高转速 MOV 41H,#38H MOV 42H,#00H MOV R0,#40H LCALL BTOF MOV 43H,#00H;最高转速是采样数据 MOV 44H,#0FFH MOV A,#10H MOV R0,#43H CLR 1FH LCALL DTOF MOV 46H,#01H;4.8 MOV 47H,#48H MOV 48H,#30H MOV R0,#46H LCALL BTOF MOV 49H,#00H;0 MOV 4AH,#00H MOV 4BH,#00H MOV R0,#49H LCALL BTOF MOV 4CH,#03H;03E7 MOV 4DH,#0E0H MOV A,#10H MOV R0,#4CH CLR 1FH LCALL DTOF MOV 50H,#0FFH;0FFFF MOV 51H,#0F0H MOV A,#10H MOV R0,#50H CLR 1FH LCALL DTOF RET AD:MOV DPTR,#0FEF0H;A/D芯片的地址 MOV A,#0 ;模拟输入通道地址 MOVX @DPTR,A ;读入硬件数据 WAIT: JB P3.3,WAIT MOVX A,@DPTR ; 读入结果 MOV R0,#60H MOV @R0,#00H INC R0 MOV @R0,A DEC R0 MOV A,#16 CLR 1FH LCALL DTOF;采样频率CK转化为浮点数 RET COUNT0:MOV R0,#40H;e k 计算 MOV R1,#43H LCALL FDIV MOV R1,#60H LCALL FMUL MOV R0,#30H MOV R1,#40H LCALL FSUB RET PID:MOV R0,#53H MOV R1,#30H LCALL FADD;e j 和 MOV R0,#36H MOV R1,#39H LCALL FDIV;T/Ti MOV R1,#53H LCALL FMUL;结果在36H MOV R0,#30H LCALL FPUS MOV R0,#3CH MOV R1,#36H LCALL FDIV;TD/T MOV R0,#30H MOV R1,#70H LCALL FSUB;e k -e k-1 MOV R1,#3CH LCALL FMUL;结果在30H MOV R0,#39H;e（k 复原 LCALL FPOP MOV R0,#70H MOV R1,#39H LCALL FMOV MOV R0,#39H MOV R1,#36H LCALL FADD MOV R1,#30H LCALL FADD ;MOV R1,#30H ;MOV R0,#39H ;LCALL FMOV MOV R1,#33H LCALL FMUL;结果在39H RET COUNT1:MOV R0,#39H MOV R1,#49H;U k 和0比较 LCALL FCMP JNC COUNT1