自动控制原理课件第五章4.ppt.pptVIP

例：系统的开环传递函数为 3、对数频率稳定判据 例：系统的开环传递函数为 4、条件稳定系统 例：某控制系统如图所示，试求K=2.5 和K=25时，系统的幅值裕度和相角裕度。 作业： 5-9 5-11 （1）、（2） 5-12 （a） 5-14 （1）、（3）、（5）、（7） 5-21 第四节 频率域稳定判据 第五章 频率特性法 一、奈奎斯特稳定判椐 三、系统的相对稳定性及稳定裕量 二、对数频率稳定判椐 一 、奈奎斯特稳定判据 F(jω) -1 0 ω Re Im G(jω)H(jω) 0 1 ω 1+G(jω)H(jω) Re Im G(jω)H (jω) F(s)=1+G(s)H(s) —原点 — (-1,j0)点 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 1、奈氏稳定判据可表述为： 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 设开环传递函数有p 个极点位于S平面右半面，当ω=0→∞ 时，系统开环幅相特性曲线G(jω)H (jω) 逆时针方向绕(-1,j0)点的周数N=p/2 ，则闭环系统是稳定的 。否则，闭环系统不稳定。 Z=P - 2N Z=0，则闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。 若系统开环传递函数中包含有ν个积分环节，则先绘出ω=0+→∞的幅相频率特性曲线，然后将曲线进行修正后，再使用奈氏判据来判断系统的稳定性。 在ω=0+开始， 逆时针方向 修正方法： 补画一个半径无穷大、相角为υ . 900的大 圆弧，即ω=0 -→0+的曲线。 2、含有积分环节的奈氏判椐 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 例 设系统的开环传递函数为试判断闭环 系统的稳定性。 1) T1T2 曲线没有包围(-1,j0)点，系统是稳定的。 Re Im 0 -1 ω=0+ ω=0- ω=∞ 奈氏曲线 P=0 φ (0+)-1800 G(s)H(s)= K(T1S+1) S2(T2S+1) 解： 2) T1T2 曲线包围了(-1,j0)点，z=2，系统不稳定。 Re Im 0 -1 ω=0+ ω=0- ω=∞ 奈氏曲线 P=0 φ (0+)-1800 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 试用奈氏判据判断系统的稳定性。 解：系统的开环幅相曲线如图所示 幅相曲线 ??? j 0 -3 -1 ? -13.5 因为 v=1 ? 从幅相曲线?=0+的点反时钟方向补画1/4个半径为无穷的圆 由图可知，N=-1 但是，P=0 Z=P-2N=2 ? 系统不稳定。 二、对数频率稳定判据 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 1、穿越理论判稳定 穿越的定义：开环系统幅相曲线通过（-1, j0）点以左的 负实轴算为穿越。 正穿越：沿? 增加的方向，开环系统幅相曲线自上向下 通过（-1, j0）点之左的负实轴，即? ?，??。 负穿越：沿? 增加的方向，开环系统幅相曲线自下向上 通过（-1, j0）点之左的负实轴，即? ?，??。 G(jω)H (jω)曲线起始或终止于负实轴上，算作1/2 次穿越。 2、奈氏图与Bode图的对应关系 幅相曲线 j 0 (+) -1 (?) 对数坐标图 dB 0 ?c ? (°) 0° ? -180° (+) (?) 稳定判据： Z=P - 2N P：开环传递函数在右半s平面上的极点数。 N=正穿越次数-负穿越次数=N + - N – Z：闭环特征方程正实部根个数。 Z=0，则闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。 N：为开环对数幅频特性在L(?)0的所有频率范围内，对数相频曲线与-180°线的正、负穿越数之差。 注意：如果开环传递函数G(s)H(s)包含v个积分环节，则在对数相频曲线?=0+的地方，补画一条从相角?{G(j0+)H(j0+)}+v?90°到?{G(j0+)H(j0+)}的虚线。 试用对数频率稳定判据判断系统的稳定性。 解：系统的对数坐标图如图所示 因为 v=2 ? 在对数相频曲线?=0+的地方补画从0°到-180°的虚线。 由图可知，N=-1 但是，P=0 Z=P-2N=2 ? 系统不稳定。 对数坐标图 dB -40dB/dec ? 1 T -60dB/dec 0 (°) ? 0° -180° -270° 例 试用奈氏稳定判据和对数频率稳定判据判别闭环系统的稳定性。