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孙 晓 燕 控制理论基础 自动化专业课程 xysun78@ 教师讲授 40学时 学生实例讲解 2学时 实验 6学时 教学方式 卷面（闭卷）占总成绩的 60％ 实例讲解占总成绩的 20％ 讲解人不少于16分 被提问到且回答正确的学生14-16分 被提问到且回答错误的学生10-13分 作业与课堂问答占总成绩的 10％ 实验占总成绩的 10％ 考核方式 绪 论 0.1 控制理论发展概况 0.2 现代控制理论的主要特点 0.3 现代控制理论基本内容 0.4 本课程内容 绪 论 0.1 控制理论发展概况 0.2 现代控制理论的主要特点 0.3 现代控制理论基本内容 0.4 本课程内容 1948年 美国数学家维纳《控制论》 1940——1950 经典控制理论 单机自动化 1950——1970 现代控制理论 机组自动化 1970——1980 大系统理论 控制管理综合 1980——1990 智能控制理论 智能自动化 1990——21c 集成控制理论 网络控制自动化 几个阶段 1788年，英国Wate利用反馈原理，发明蒸汽机用的离心调速器。 1875年，1895年，英国Routh和德国Hurwitz先后提出判别系统稳定性的代数方法。 1892年，俄国李雅普诺夫在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。 1932年，Nyquist提出了根据频率响应判断系统稳定性的准则。 1945年，美国Bode在《网络分析和反馈放大器设计》中提出频率响应分析法－Bode图。 1948年，美国Wiener在《控制论－关于在动物和机器中控制和通信的科学》中系统地论述了控制理论的一般原理和方法，标志控制学科的诞生。 1954年，钱学森的《工程控制论》在美国出版，奠定了工程控制论的基础。 典型事件及人物 研究对象： 解决方法： 非线性系统： 数学工具： 局限性: 1、经典控制理论 单输入、单输出线性定常系统。 频率法、根轨迹法、传递函数。 相平面法和描述函数分析。 拉氏变换、常微分方程。 难以应用于时变系统、多变量系统。 难以揭示系统更为深刻的特性。 2、现代控制理论 研究对象： 解决方法： 数学工具： 局限性: 多变量、线性、非线性、定常、时变系统。 状态空间。 线性代数、微分方程。 难以应用于系统模型未知的系统。 是指规模庞大、结构复杂、变量众多的信息与控制系统，如生产过程、交通运输、生物工程、社会经济和空间技术等复杂系统。 复杂系统的特点： 动力学模型的不确定性 测量信息的粗糙性和不完整性 动态行为或扰动的随机性 离散层次和连续层次的混杂性 系统动力学的高度复杂性 状态变量的高维性和分布性 各系统间的强耦合性 3、大系统理论 是具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，如智能机器人。 利用知识进行学习、推理与联想，对环境干扰与不确定因素具有鲁棒性。 主要内容： 模糊控制 神经网络控制 专家控制 遗传算法 4、智能控制 绪 论 0.1 控制理论发展概况 0.2 现代控制理论的主要特点 0.3 现代控制理论基本内容 0.4 本课程内容 研究对象：线性系统、非线性系统、时变系统、多变量系统、连续与离散系统。 数学上：状态空间法。 方法上：研究系统输入/输出特性和内部性能。 内容上：线性系统理论、建模和系统辨识、最优滤波理论、最优控制、自适应控制等。 绪 论 0.1 控制理论发展概况 0.2 现代控制理论的主要特点 0.3 现代控制理论基本内容 0.4 本课程内容 控制理论的三个问题 系统能否被控制？可控性有多大？ 如何克服系统结构的不确定性及干扰带来的影响？ 如何实现满足要求的控制策略？ 线性系统理论：主要包括系统的状态空间描述、能控性、能观性和稳定性分析，状态反馈、状态观测器及补偿的理论和设计方法等内容。 建模和系统辨识：若模型结构已知，只需确定其参数，为参数估计问题；若模型与参数需同时确定，为系统辨识问题。 最优滤波理论：最佳估计理论、卡尔曼滤波理论成为现代控制理论的基石。