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列车自动驾驶系统（ATO系统）在地铁中的应用 　　【摘要】20世纪80年代以来，地铁的发展建设受到了国家及各大城市的普遍重视，其中实现列车自动驾驶功能成为技术发展的必然趋势，国内的几大城市（北京、上海、广州，天津等）已开始运行列车自动驾驶（ATO）设备全部是以高成本引进的国外成套设备，本文特针对三大城市的列车自动驾驶的系统特点进行比对分析。 　　【关键词】自动驾驶；自动折返；最佳运行状态；节能；惰行 　　1.ATO的发展概况 　　城市轨道交通自动化技术经历了几个发展阶段：（1）传统运行方式；（2）ATC（列车自动控制）技术，含ATP（列车自动防护）、ATS（列车自动监控）ATO（列车自动运行）三个子系统；（3）全自动无人驾驶方式，如法国的VAL系统、日本的新交通系统等。 　　最近一个世纪，高载客量、无人驾驶地铁的实施在技术上和经济上成为可能，从上世纪80年代以来，无人驾驶技术进入到了一个新阶段。它将自动控制、自动加速和在司机室速度显示器上形成的编码轨道电路组合起来，以使驾驶功能自动化，尽管在列车到站后最终的停车精确性上还有欠缺，但在提高乘客舒适度上已能达到预期的效果。 　　当然，现在ATO的发展方向很宽，但归根到底可分为两种运行制式：手动或自动。在选择自动模式时，ATO系统代替司机操纵列车牵引、制动，自动的实现列车启动加速、匀速运行、减速制动等基本驾驶功能。然而，不论是由司机驾驶还是ATO自动驾驶，都需要ATP系统执行速度监督和超速防护功能，具体的操作形式为：司机人工驾驶+ATP系统=手动驾驶；ATO系统自动驾驶+ATP系统=自动驾驶。 　　2.ATO系统功能简介 　　2.1 ATO子系统功能 　　列车自动驾驶系统（Automatic Train Operation）是地铁车站列车集中控制系统的一个子系统，是列车自动控制系统（ATC）中必不可少的一个重要子系统。它能模拟完成驾驶列车的任务，通过利用地面信息实现对列车牵引、制动、自动折返等运行控制，使列车经常处于最佳运行状态，提高乘客的乘坐舒适度和列车的准点率，节约能源。另外，它还提供定点停车、车门控制和给车站反馈列车定位信息等功能。ATO使列车运营降低了成本、增加运营弹性，使密集发车成为可能，是城市轨道交通进入自动化时代的可靠技术保障。具体功能如下： 　　●自动驾驶和目的制动：这是ATP和ATO装备的列车常规运行模式，3种基本的驾驶阶段是：加速（包括启动）、巡行和制动（包括惰行）。 　　●开门：ATO是根据ATP的命令自动打开车门。 　　●列车由车站发车 　　●加速 　　●巡航 　　●在正线上停车 　　●限速区段运行 　　●通过车站 　　●车辆段向正线发车 　　●从正线向车辆段发车 　　●列车自动折返 　　2.2 ATO系统工作原理 　　ATO子系统能保证运行时间与定点停车，还能提高运行效率，提高舒适度，减少能耗。但作为ATC的一个子系统，它的功能是要依靠ATC各子系统协调工作共同完成的，缺少ATP与ATS子系统，ATO将无法正常工作。 　　从运行中所起作用来说，ATO主要实现驾驶列车的功能，能进行车速的正常调整，给旅客传送信息，进行车门的开关作业，但这只是执行操作命令，不能确保安全，这就需要ATP来进行防护。ATP起监督功能，对不符合安全的情况给予防护，保证列车不超速，车门不误动。由此可见ATP系统是列车运行时必不可少的安全保障，ATO系统则是提高城市轨道交通列车运行水平（准点、平稳、节能）的技术措施。在任何时候，只要ATP系统正常的话，就应让其执行防护工作，以确保行车安全。 　　如图1所示，从ATP与ATO两子系统的三条制动曲线，也可明显的看出：ATP主要负责“超速防护”，起保障安全的作用，ATO主要负责正常情况下的列车高质量地运行，其中，曲线1表示列车的紧急制动曲线，由ATP系统计算及监督，曲线2表示由ATP系统计算，在驾驶室显示出来的最大允许速度，它略低于紧急制动曲线，当列车速度达到曲线2，应给出告警，曲线3是由ATO系统动态计算的制动曲线，也即正常运行情况下的停车制动曲线。 　　图1 三种制动曲线 　　由于地铁列车的运行密度越来越大，安全性要求越来越高，所以要求有ATS系统，以使列车按照设计好的时刻表准确有序地运行，并监视列车运行状态实现智能调度. 　　3.ATO的技术特点比较 　　20世纪90年代，国内已运用的三种制式ATO车载设备分别是北京地铁1号线的英国西屋公司的ATO设备、上海地铁1号线的美国GRS的ATO设备和广州地铁1号线运行的德国Siemens公司的ATO设备，下面就这三种设备的基本情况作一下介绍。 　　（1）北京地铁1号线的ATO设备 　　●ATO设备 　　车载设备：由设在列车每一端