现控实验题目2.docVIP

现代控制理论实验题目 实验一 线性定常系统的数学模型 1、已知系统的传递函数 （a） （b） （1）建立系统的TF（传递函数）模型和ZPK（零极点）模型； （2）将上述TF模型转换为SS（状态空间）模型。 2、已知系统的状态空间表达式 （a） （b） （1）建立系统的SS模型； （2）将上述SS模型转换为TF模型和ZPK模型。 参第2页起附录部分、第3页例1-1、第4页例1-2、第5页1-3、 第6页1-4 实验二 线性定常系统状态方程求解 1、已知系统的系统矩阵，求解其状态转移矩阵 （a） A=[0 1;-4 -5];syms t; phet=expm(A*t) phet = [ (4*exp(-t))/3 - exp(-4*t)/3, exp(-t)/3 - exp(-4*t)/3] [ (4*exp(-4*t))/3 - (4*exp(-t))/3, (4*exp(-4*t))/3 - exp(-t)/3] 2、已知系统的状态空间表达式 （1）设初始状态为，输入为零，试利用MATLAB中函数initial求系统的状态 响应和输出响应，绘制状态响应曲线和输出响应曲线，并记录； A=[0 1;-4 -5]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=0; G=ss(A,B,C,D); t=0:0.5:10; x0=[1;0]; [yo,t,xo]=initial(G,x0,t); plot(t,xo,:,t,yo,-) （2）设初始状态为零，输入为，试利用MATLAB中函数step求系统的状态响应 和输出响应，并绘制状态响应曲线和输出响应曲线，并记录； step(G) （3）设初始状态为，输入为，试求系统的状态响应和输出响应，并 绘制状态响应曲线和输出响应曲线，并记录； [yu,t,xu]=step(G,t); y=yo+yu; x=xo+xu; plot(t,x,:,t,y,-) （4）设初始状态为，输入为，试利用simulink对系统的输出响应进 行仿真，并记录输出响应曲线。 实验三 线性定常系统的能控性和能观测性分析 1、已知系统的状态空间表达式 （1）试利用MATLAB中的函数ctrb构造能控性矩阵U，并判断系统的能控性； （2）试利用MATLAB中的函数obsv构造能观测性矩阵V，并判断系统的能观测性。 2、已知系统的状态空间表达式 （1）试利用MATLAB中的函数ctrb构造能控性矩阵U，并判断系统的能控性； （2）试利用MATLAB中的函数obsv构造能观测性矩阵V，并判断系统的能观测性。 参第25页附录部分例3-1和例3-3。 实验四 控制系统的稳定性分析 1、已知系统的状态空间表达式 （1）试利用MATLAB中的函数eig和pole求出系统的特征值和极点，并判断系统的稳定 性； （2）试利用MATLAB中的函数lyap求解李雅普诺夫方程，并判断系统的稳定性。 2、已知系统的状态空间表达式 （1）试利用MATLAB中的函数eig和pole求出系统的特征值和极点，并判断系统的稳定 性； （2）试利用MATLAB中的函数lyap求解李雅普诺夫方程，并判断系统的稳定性。 参第35页附录、例4-1、例4-2 实验五 极点配置和状态观测器 1、已知系统的状态空间表达式 试利用MATLAB中的函数eig和pole求出系统的特征值和极点； A=[0 1;-4 -5];B=[0;1];C=[1 0];D=0;G=ss(A,B,C,D); eig(A) ans = -1 -4 pole(G) ans = -1 -4 （2）设初始状态为零，输入为，试利用MATLAB中函数step求系统的状态 响应和输出响应，绘制状态响应曲线和输出响应曲线，确定超调量及调节时间，并记 录； step(G) （3）设期望闭环极点为?3和?4，并利用MATLAB中的函数acker或place求解反馈矩阵K； A=[0 1;-4 -5];B=[0;1];p=[-3 -4];k=acker(A,B,p) k = 8 2 （4）建立状态反馈系统的状态空间模型； A=(A-B*k); B=[0;1];C=[1,0];D=0;G=ss(A,B,C,D) G = a = x1 x2 x1 0 1 x2 -12 -7 b =