机电系统计算机控制－5数字控制器模拟设计.pptVIP

概述 这样：二阶系统理想的闭环传递函数： 若G(s)为系统的开环传递函数，在单位负反馈下： G(s)即为二阶品质最佳的基本公式。 例、设被控制对象由三个惯性环节组成，其传递函数为： 其中 按二阶工程设计数字控制器。 解：被控对象含三个惯性环节，将其校正成品质最佳二阶系统，采用PID校正。 校正传递函数： 将上式离散化，可得二阶工程设计法PID数字控制器的控制算法。 § 5.4 数字PID控制器的参数整定(自学） 将各种数字PID控制算法用于实际系统时，必须确定算法中各参数的具体值，如比例增益Kp、积分时间常数 Ti、微分时间常数 Td和采样周期T，以使系统全面满足各项控制指标，这一过程叫做数字控制器的参数整定。 数字控制就其本质来讲是一种采样控制系统。在多数情况下，采样周期与系统的时间常数相比要小得多。所以，数字控制器的参数选择可以利用模拟调节器的各种整定方法。 根据分析可以有如下几点结论： （1）对于一阶惯性控制对象，当载荷不大，工艺要求不高时，可以考虑采用比例（P）控制，例如压力、液位、串级副控回路等。 （2）对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，当负载变化不大，要求控制精度较高时，可采用比例积分（PI）控制，例如压力、流量、液位的控制等。 （3）在纯滞后较大，负载变化也较大，控制性能要求较高的场合，可采用比例积分微分（PID）控制，例如位置随动系统、过热蒸汽温度控制等。 （4）当对象为高阶(二阶以上)惯性环节又有纯滞后特性，负载变化较大，控制性能要求也较高时，应考虑采用串级控制、前馈—反馈、前馈—串级或纯滞后补偿控制，例如数控机床的位置控制等。 PID控制器的设计，可以用理论方法，也可以通过实验的方法。在对象的数学模型及其参数已知的情况下，可以用频率法或根轨迹法计算出PID参数。但由于多数情况下无法精确地知道对象的数学模型及其参数，所以理论方法在工程上的应用有较大的局限性。因此，工程上常用实验的方法或者试凑的方法来确定PID的参数。 一、采样周期的选择 进行数字PID控制器参数整定时，首先应该解决的一个问题是确定合理的采样周期。 工程上一般不能仅按采样定理来决定采样频率，而是要考虑以下因素： （1）采样周期的选择受系统稳定性的影响 （2）给定值和扰动频率 （3）计算机精度 （4）执行机构的特性 （5）控制回路数 （6）设闭环系统要求的频带为Wb，则系统的采样频率一般在以下范围内选取： §5.5 数字控制器的等价离散化设计 计算机控制系统的等价离散化设计方法，就是将计算机控制系统首先看成是模拟系统，按照系统性能指标要求，运用模拟控制规律的各种理论工具和设计方法，设计出模拟闭环控制系统的模拟控制器。然后，将设计好的模拟控制器离散化成数字控制器。 在给定的控制规律D(s)的条件下，寻找等价离散化控制规律D(z)，或者更精确地说，模拟控制系统的D(s)寻找控制器的最佳数字实现D(z)。 零阶保持器是常用的平滑装置。 计算机控制系统的等价离散化设计就是寻找与希望的D(s)相匹配的最佳的D(z)。但是，由于这种设计方法并不是直接按照采样系统设计，所以用这种方法设计得到的数字控制器与真实情况会有所偏差。而且D(s)反映e(t)的全部时间过程，而D(z)只用到e(t)在采样时刻的值e(kT)，当采样周期较大时，系统实际达到的性能可能要比预期的设计指标差。 根据e(t)在采样点之间不同的假设，存在各种数字化近似方法。 一、双线性变换法 假设我们希望用数字积分方法对一信号e(t)进行积分，采用梯形积分法。 令u(kT)为e(kT)的积分，于是，在 t=kT时刻的积分值等于(k-1)T时刻的积分值加上由(k-1)T到kT时刻的面积。 在连续时间域中，纯积分的拉氏变换为 双线性变换法或图斯汀（Tustin）法。 若要G(s)=G(z)，有 二、零极点匹配法 零极点匹配法的基本思想是将D(s)的极点和有限零点，都按 的映射关系，一一对应地变换为D(z)的的极点和零点。 零极点匹配法可按下列步骤进行： 1、根据 的关系映射D(s)和D(z)的极点和有限零点； 2、如果D(s)的极点数多于零点数，D(z)添加 项； 3、匹配直流或低频增益，在控制系统中最常用的办法是，使D(s)和D(z)的稳态增益相等。 1)、输入为有差环节时，稳态增益表示为 令二者相等得 LOGO LOGO 第五章 数字控制器的模拟设计方法 主要内容： 1、PID控制规律的离散化方法。 2、数字PID控制器的设计及P 、PI、PID 应用举例。 4、P