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第三章 系统的时域分析 线性非时变系统的描述及特点 连续时间LTI系统的响应 离散时间LTI系统的响应 冲激响应表示的系统特性 线性非时变系统的描述及特点 线性非时变系统的描述及特点 线性非时变系统的描述及特点 线性非时变系统的描述及特点 线性非时变系统的描述及特点 线性非时变系统的描述及特点 线性非时变系统的描述及特点 证明LTI系统的微分特性 [例] 已知LTI系统在x1(t)激励下产生的响应为y1(t) ，试求系统在x2(t)激励下产生的响应 y2(t) 。 连续时间LTI系统的响应 连续时间LTI系统的响应 经典法不足之处 连续时间LTI系统的响应 一、系统的零输入响应 一、系统的零输入响应 [例] 已知某线性时不变系统的动态方程式为: y (t)+5y (t) +6y (t) =4x(t), t0 系统的初始状态为y(0-) = 1，y (0-) = 3，求系统的零输入响应yzi(t)。 解: 系统的特征方程为 二、系统的零状态响应 二、系统的零状态响应（卷积法） 卷积法求解系统零状态响应yzs (t)推导 卷积法求解系统零状态响应yzs (t)的思路 1) 将任意信号分解为单位冲激信号的线性组合 2) 求出单位冲激信号作用在初始状态为零的系统上的响应—— 冲激响应 3) 利用线性非时变系统的特性，即可求出任意信号x(t)激励下系统的零状态响应yzs (t) 。 [例] 已知某LTI系统的动态方程式为： y(t) + 3y(t) = 2x(t) 系统的冲激响应 h(t) = 2e-3t u(t), x(t) = 3u(t), 试求系统的零状态响应yzs(t)。 三、冲激响应h(t)的求法 三、冲激响应h(t)的求法 三、冲激响应h(t)的求法 [例] 已知某线性时不变系统的动态方程式为： y (t)+2y (t) +5y (t) = 4x(t), t0 系统的初始状态为y(0-) = 1，y(0-) = 3，求系统的零输入响应yzi(t)。 解: 系统的特征方程为 系统的特征根为 y(0-)=yzi(0-)=K1=1 y (0-)= y zi(0-)= -K1+2K2 =3 解得 K1= 1，K2= 2 求解系统的零状态响应yzs (t)方法： 1) 直接求解初始状态为零的微分方程。 2) 卷积法：利用信号分解和线性非时变系统的特性求解。 定义：当系统的初始状态为零时，由系统的外部激励x(t)产生的响应称为系统的零状态响应，用yzs(t)表示。 概念：冲激响应 系统在初始状态为零的条件下，以冲激信号d(t)激励系统所产生的输出响应，称为系统的冲激响应，以符号h(t)表示。 由非时变特性 由均匀特性 由积分特性 解： 1. 冲激响应满足的方程 令 x(t)=?(t) 则y(t)=h(t) 2. 冲激响应时系统的初始状态 冲激平衡法求系统的单位冲激响应 (2) 由于t 0+后, 方程右端为零, 故 nm时h(t)为齐次解 (3) 将h(t)代入微分方程，使方程两边平衡，确定系数Ki (1) 写出系统满足的方程 * * * * * * * 建立系统的数学模型 已知激励，在时域直接求解系统响应 系统的时域分析: 根据实际系统的物理特性列写系统的微分方程。 对于电路系统，主要是根据元件特性约束和网络拓扑约束列写系统的微分方程。 元件特性约束：表征元件特性的关系式。例如二端元件电阻、电容、电感各自的电压与电流的关系以及四端元件互感的初、次级电压与电流的关系等等。 网络拓扑约束：由网络结构决定的电压电流约束关系, KCL，KVL。 连续时间系统数学模型的建立 电阻 电感 电容 根据KCL 代入上面元件伏安关系，并化简有 这是一个代表RCL并联电路系统的二阶微分方程。 ( ) t i s R R i L L i C c i a b + - ( ) t v 求并联电路的端电压 与激励 间的关系。 例 m s F 机械位移系统，质量为m的刚体一端由弹簧 牵引，弹簧的另一端固定在壁上。刚体与地面间的摩擦力为 ，外加牵引力为 ，其外加牵引力 与刚体运动速度 间的关系可以推导出为 例 这是一个代表机械位移系统的二阶微分方程。 离散时间系统数学模型的建立 由实际问题直接得到差分方程 例 y(n)表示一个国家在第n年的人口数,a(常数)：出 生率,b(常数): 死亡率,设x(n)是国外移民的净增 数,则该国在第n+1年的人口总数为： y(n+1)-(a-b+1)y(n