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基于Arduino单片机的解魔方机器人 　　摘要：解魔方机器人课题为了适应对机器人智能化的要求，选择竞技类机器人作为研究对象，研究设计了解三阶魔方机器人，能够为提高竞技类机器人的智能化水平做出贡献。本设计基于Android 平台，颜色传感器作为颜色识别系统，机械手臂作为操纵设备，完成对任意魔方状态的初始还原。机械控制作为解魔方机器人的神经中枢，是机械结构执行算法的纽带。 　　关键词：Arduino单片机；电机驱动；电机控制；步进电机 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）07-0171-03 　　The Robot Can Restore A Rubiks Cube Based on Arduino Microcontroller ― The Control Module 　　LIU Yuan-fa， ZHOU Yi 　　（Yunnan Normal University， Kunming 650092， China） 　　Abstract： The robot can restore a rubiks cube in order to adapt to the requirements of intelligent robot， athletic robot as the research object， research and design about third-order Rubiks cube robot can contribute to improve the intelligent level of athletic robot. The design based on the Android platform， the color sensor as the color recognition system， the mechanical arm as control equipment， the reduction is done for any state of Rubik s cube initial. If the algorithm is the brain of the Rubiks cube robot， then mechanical control is the central nervous system （CNS） is link mechanical structure of the implementation of the algorithm. This paper will discuss from the mechanical control part. 　　Key words： Arduino microcontroller； motor drive； motor control； step motor 　　进人21世纪以来，人类科学技术取得突飞猛进的发展，在发展了半个世纪的现代机器人中，仿生机器人作为热门研究课题，是机器人学研究的一个重点。通过模仿动物的各种生物功能及人类大脑思维功能从而全面提升机器人的自主能力及智能水平是仿生机器人学研究的一个重要内容[1]。解魔方机器人课题为了适应对机器人智能化的要求，选择竞技类机器人作为研究对象，研究设计了解三阶魔方机器人，能够为提高竞技类机器人的智能化水平做出贡献，具有科学性强、创意丰富、创新点鲜明的特点，并有良好的经济及社会应用价值[2]。 　　本设计将完成既可以用于教育行业作为典型的机器人教学教具，也可用于娱乐业作为展示用和表演用机器人，还能产生一定经济效益。该解魔方机器人运用颜色识别、步进电机精确控制等科学技术。对于解魔方机器人，控制系统就如同人的神经中枢，它起着承接算法与机械结构的作用。本文将从机械控制部分进行论述。 　　1 解魔方机器人控制系统研究现状 　　世界各国的很多公司及魔方爱好者已经设计出了解魔方机器人，目前还原魔方最快的机器人CubeStormer 3由ARM的两位工程师完成，以惊人的3.253s还原了一个三阶魔方，打破了机器人还原魔方的世界纪录。它的机械控制采用的是4个LEGO的Mindstorms NXT蓝牙机器人配套的伺服电机作为机械臂动力，用NXT主控器直接驱动。这款伺服电机转速很快，定位精准，力矩也大，但是价格昂贵。 　　也有部分国内外的魔方爱好者设计了基于PC上位机的解魔方机器人，运用电脑作为上位机，摄像头作为颜色识别，用四个步进电机作为机械臂控制。此类解魔方机器人需用PC机进行还原计算，还原一个三阶魔方需要1分钟以上。对于机械控制部分，一共采用8个步进电机进行控制。每一只机械臂由1个电机控制机械臂前进与后退，另一个控制机