智能机器人在变电站三维实景巡检系统中的应用.docVIP

智能机器人在变电站三维实景巡检系统中的应用 　　【摘 要】提出了一种基于智能机器人的变电站三维实景巡检系统，将虚拟现实技术（VR）和变电站智能机器人巡检系统高度融合在一起，利用变电站现有的辅助监控系统、SCADA系统，构建了交互性好、沉浸式、多视野的变电站三维实景智能机器人平台。该系统的应用，可以提高变电站监控效率、减轻运维人员负担，克服各系统数据条块分割、人工关联的弊端，符合国家电网公司“三集五大”体系建设的要求。 　　【关键词】智能巡检机器人 三维实景 变电站 　　【Abateact】The application of intelligent robot on real three-dimensional platform for substation was proposed in this paper，the technology of virtual reality （VR） and intelligent substation inspection robot system was highly integrated，which wassupplemented by integration of existing auxiliary monitoring system and SCADA system.A well interactive， immersive， multi perspective substation real three-dimensional intelligent robot platform was built.The efficiency of substation monitoring can be reduced and personnel burden based on application of the system，also overcoming the various systems of data fragmentation and the drawbacks associated with artificial load，which meet the requirements of the State Grid Corporation. 　　【Key words】Intelligent robot，real three-dimensional，substation 　　1 引言 　　变电站智能机器人巡检系统是为适应智能化变电站以及无人值守变电站发展需求，全面提高变电站智能化水平发展而来。它以智能巡检机器人为核心，整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、导航定位技术以及物联网技术等，能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控[1]。 　　在变电站运行中，单一智能机器人巡检系统的应用确实给变电站巡检工作带来了一些实际便利，同时也存在一些缺陷和不足， 主要表现在：系统相对孤立、难以实现全覆盖、极端环境适应能力不强、难以开展较复杂工作[2]。 　　本文提出了一种基于智能机器人的变电站三维实景巡检系统，通过3D实景监控平台融合智能机器人巡检系统，消除机器人巡检系统孤立运行的历史，可实现与安防视频、火灾报警、PMIS系统等实现数据关联和共享，实现多系统的异常联动的功能[3]，如图1。 　　2 技术方案 　　2.1硬件构成 　　基于机器人的变电站三维实景巡检系统为网络分布式架构，整体分为三层，分别为集控层、基站层和终端层。集控层可以对多个变电站的三维实景机器人巡检系统实现远程监控，包括三维实景监控平台；基站层由机器人后台、智能管理机、控制和分析软件系统组成；终端层包括智能巡检机器人、固定点热红外摄像机、固定点可见光摄像机、在线监测设备、红外传感器等。 　　2.2 系统策略 　　通过3D平台还原变电站现场的真实场景，将机器人巡检的路径在三维平台系统中真实展示并进行标注；在3D场景中实时展示机器人巡检位置移动，实现对机器人现场巡检情况的直观真实反映。 　　智能机器人结合3D实景平台针对重点巡检点设定巡检预置位，确定巡检预置位与3D实景电气设备对应关系。 　　针对机器人无法巡检到的区域，借助于3D平台融合的其他系统如SCADA系统、辅助监控系统等进行填补。 　　设定所需巡检的设备点以及关注的数据量、视频图像外观、热红外成像等必要的巡检信息，系统自动生成巡检路径，巡视人员通过平台随机或定时进行远程巡检，当进入已设定的巡检设备点时，系统将相关的设备相关在线监测数据，进行集中展示，并对实时巡检的结果、过去时间短的变化趋势等进行正常与否进行巡视、判定，形成远程综合分析巡检结果记录，如图2。 　　3 应用范围 　　针对500kV变电站，越来越多的