理论力学刚体的一般运动.pptVIP

1 * 1 1 §10–1 刚体绕平行轴转动的合成 第十章 刚体的一般运动 1 第十章　刚体的一般运动 §10-1　刚体绕平行轴转动的合成 　　刚体绕平行轴转动的合成问题在机械中经常遇到。例如，行星圆柱齿轮机构，行星轮作平面运动。前面所研究的平面运动是把它看成为平动和转动的合成运动，但是在分析行星轮系的传动问题时，将行星轮的平面运动看成为转动与转动的合成运动则比较方便。　 1 静系：O1xy 动系： O1xy 相对运动: 绕O2轴转动, ?r为相对角速度。　　　　　 牵连运动: 绕O1轴转动, ?e为牵连角速度。　　　　　 （翻页请看动画） 例如在行星轮系中 1 1 1 由图看出 　对 t 求导： 即：平面图形（这里指行星轮）的绝对角速度?a等于牵连角速 度?e　与相对角速度?r的代表和． 当?e 与?r 转向相同时　　　　　　 转向与两者相同． 当?e与?r 转向相异时　　　　　　　转向与大者的相同． ｔ时刻，O2A 位置； t + ? t 时刻, O2A位置 1 下面来确定图形S的瞬心的位置 P点为图形的速度瞬心, 通过点P且与轴O1、O2平行的轴称为瞬时轴, 该轴上各点的速度都等于零。 由于ve=vr, 且方向相反, 因此vp=0 , P为速度瞬心。此时 ?e 与?r同转向 ?e 与?r同 反向 1 即：刚体绕两平行轴的转动可合成为绕瞬轴的转动，瞬轴与原两轴共面且平行，到两轴的距离与两角速 度大小成反比。同向转动时，瞬轴在两轴之间，　　 　　　 ，转向与两者相同；反向转动时, 瞬轴 在两轴之外, 在角速度值大的一侧, ，转向与大者的相同。 1 [例1] 齿轮?、???半径均为R, 齿轮??半径为 r ,依次互啮合, 轮? 固定不动，轮?? 和轮??? 装在曲柄O1O3上，可分别绕O2、O3轴转动。设曲柄O1O3以? 0顺时针转动．试求齿轮III相对于曲柄转动的角速度?3 r 和齿轮???的绝对角速度?3 　以及图示瞬时A、 B 两点的速度。 1 解：取系杆O1O3 为动系, ?1 r 、?2 r 、 ?３r 分别是? 、 ?? 、 ???轮相对于系杆的角速度, 根据传动比公式， 可得 由平行轴转动的合成理论，得 1 由此可知，齿轮???作平动，平动刚体上各点的速度相同，故 方向：垂直于O1O3杆，指向朝下． 1 * * * * *