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第四节 大林算法 问题的提出： 热工和化工等生产场合，被控对象模型的不确定性、参数随时间的漂移性、含有纯滞后环节 控制其主要指标是系统无超调或超调量很小，系统对快速性的要求是次要的，并且允许有较长的调整时间 大林算法（纯滞后对象的算法） 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 一、大林算法的设计原则 大林算法的设计原则是，以大林算法为模型的数字控制器，使系统的闭环特性为具有时间滞后的一阶惯性环节，且滞后时间与被控对象的滞后时间相同。 系统的闭环传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 数字控制器的传递函数为 当被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 数字控制器为 当被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节时 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 数字控制器为 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 举例：被控对象的传递函数为 T=1s，试用大林算法，求数字控制器的D(z) 解：经过T＝1s 的采样保持后，广义对象的传递函数 如果期望的闭环系统为时间常数 的一阶惯性环节，并带有N=1个采样周期的纯滞后 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 系统的闭环脉冲传递函数为 数字控制器的传递函数为 当输入为单位阶跃时，输出为 第四节 大林算法二、振铃现象及其抑制方法 当输入为单位阶跃时，控制量输出为 振铃现象及其抑制方法 由上述二式可以看出，系统输出在采样点上的值可按期望的指数形式变化，但控制量序列有大幅度的摆动，其振荡频率为采样频率的二分之一 大林把这种控制量以二分之一的采样频率(即二倍采样周期)振荡的现象称为“振铃” 第四节 大林算法二、振铃现象及其抑制方法 振铃现象产生的原因 控制量的z变换有在单位园内接近z=-1的极点。 极点离-1点越近，振铃幅度就越大。 单位圆内右半平面上的实数零点会加剧振钤现象，而右半平面上的实数极点会削弱振钤现象。 振钤现象会引起在采样点之间系统输出波纹，使执行机构摆动而产生磨损，因此，必须予以消除。 一阶惯性加纯滞后的对象： 滞后时间是采样周期的整数倍时，G(z)不会出现左半平面的实数零点，不会产生振铃现象； 滞后时间不是采样周期的整数倍时，G(z)可能出现左半平面的实数零点，可能产生振铃现象。 第四节 大林算法二、振铃现象及其抑制方法 振铃现象产生的原因 二阶惯性加纯滞后的对象： 即使滞后时间是采样周期的整数倍时，G(z)总会有一个出现左半平面的实数零点，必会产生振铃现象。 采样周期越小，振钤的幅值越大。 抑制振铃方法 大林提出了一种简单的修正算法 只要令数字控制器中产生振铃现象的极点左半平面上接近-1的极点)的因子中的z＝1，就可以消除振钤现象。根据终值定理，系统的稳态输出可保持不变。 第四节 大林算法二、振铃现象及其抑制方法 前例中 第四节 大林算法二、振铃现象及其抑制方法 当输入为单位阶跃时，输出为 当输入为单位阶跃时，控制量输出为 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 举例：被控对象的传递函数为 T=0.5s，Tτ=0.5s，试用大林算法，求数字控制器的D(z) 解：广义对象的传递函数 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 系统的闭环脉冲传递函数 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 对于单位阶跃输入，其控制量的输出为 正负上下摆动，有振铃现象。因为 Ku(z)中有z=-0.858这个靠近z＝-1的极点 数字控制器为 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 作 业 Pg132 4-2 4-5 * *