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第六节 多微处理机控制系统举例一、系统构成 多微处理机CNC数控系统 系统构成 第六节 多微处理机控制系统举例一、系统构成 系统共使用了八块模板 六块模板使用了微处理器——8098单片微处理机 系统按主从式结构设计 1#8098模板为主机 其余各单片微机为并行的从机 S-RAM及总线管理模板 共享存储器和共享总线的管理 键盘管理和图形显示模板 加工程序的输入编辑、加工程序静态图形显示和动态图形跟踪显示功能，以及完成系统操作控制功能 8098单片机模板特点 第六节 多微处理机控制系统举例 二、8098单片机模板 8098单片机模板特点 一个块模板就是一个微机小系统 模板自身带有RAM、EPROM、高速输入／输出口、带有采样／保持电路的10位A／D转换器、中断控制器、一个同步／异步串行口、两个16位定时器，一个可供D／A转换器使用的脉冲宽度调制(PWM)输出等 符合STD总线规范，通过共享S-RAM互连方式构成紧耦合的多微机系统 板内有带掉电保护的程序和数据存储器 第六节 多微处理机控制系统举例三、总线管理和机间通信 总线管理和机间通信 本系统的总线管理、机间通信、共享设备采用主从式结构 通过S-RAM和总线控制模板实现总线管理和机间通信 S-RAM模板上有一8KB RAM区，主机和从机都可寻址这8KB的全部内存单元 8KB的S-RAM区为一个大的邮政信箱，划为6个分箱，每个分箱又分成3～5个分格，各分格存储信息类型、内容、格式等都不同，按数控各部分信息交换的特定要求进行设定。 总线优先权仲裁和机间通信 第六节 多微处理机控制系统举例三、总线管理和机间通信 总线优先权仲裁和机间通信 实现实时共享S-RAM，采用中断方法进行总线仲裁 S-RAM和总线优先权仲裁电路简化框图 第六节 多微处理机控制系统举例三、总线管理和机间通信 总线的管理由主机集中控制 主机CPU响应中断时，通过软件编程设定8259A可自动提供中断申请者中优先权最高的设备的中断服务程序的入口地址，从而转向相应的中断服务程序， 采用查询法判断中断源。 一次访问S-RAM，需发两次中断请求，效率不太高 当从机占用总线后，读写速度快，能满足本系统实时控制要求。 第六节 多微处理机控制系统举例四、任务的分解和协调同步 本系统是一个按MIMD方式操作的多微机系统。 应按照数控机床控制特点来分解任务，设计并行程序，使各单片微机异步并行协调的工作，完成整个系统的实时控制任务。 任务的分解 (1)1#8098主机模板 完成主控程序、插补运算预处理、总线和S-RAM管理等。 (2)2#8098从机 完成插补计算。 (3)3#8098从机 作为键盘管理和图形显示模板，完成加工程序输入编译、加工图形仿真和加工过程中动态跟踪图形显示、系统操作控制等。 (4)4#、5#、6#从机 作为伺服控制模板，实现对各轴位置检测和位置控制。 第六节 多微处理机控制系统举例四、任务的分解和协调同步 加工过程的协调同步 主机通过S-RAM与各从机交换信息，借助各种标识(类似信号灯)来协调同步 * *