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采用单目视觉的桥吊负载空间定位方法 　　摘要：针对基于模板匹配算法的单目视觉桥吊负载空间定位系统中标识模板旋转、倾斜等造成的匹配性能降低的问题，提出一种结合垂直梯度方向线圆检测与线性预插值的桥式吊车负载实时空间定位方法。该方法通过设置一个附于负载上方的球形标识物， 利用球形标识物在被检测时对旋转和倾斜等情况不敏感的特性， 首先利用垂直梯度方向线的圆检测算法， 对兴趣区域内的球形标识物图像进行精确快速的检测； 再结合空间几何方法对球形标识物球心空间坐标进行计算； 此外， 还使用线性预插值的方法解决了空间坐标的实时反馈问题。通过物理实验， 将空间位置数据转换为负载摆角与吊绳绳长，与传统接触式方法进行对比。实验结果表明，该方法转换得到的摆角数据精确更高，且满足实时性要求；同时，绳长转换数据与接触式方法测得数据误差满足在2.49%以内，满足精度要求。 　　关键词： 　　单目视觉；空间定位；模板匹配；圆检测；线性预插值 　　中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 　　0引言 　　桥吊作为一种重要的货物运输工具， 被广泛应用于港口、工厂等场合。传统人工操作桥吊的作业效率与桥吊司机的操作经验等直接相关， 装卸效率难以大幅度提高。因此， 自动化桥吊逐渐成为控制领域研究的热点。在桥吊的运行过程中， 小车的加速、减速以及风等外界因素的影响， 都会造成负载的摇晃[1]35，而摇晃造成的干扰会对桥吊的自动控制效率带来不利影响。因此， 桥吊的防摇控制成为自动化桥吊系统重要的组成部分。而实时精准的测量负载的位置信息则是实现防摇控制的重要条件，传统的负载位置信息测量主要依靠接触式的传感器， 如光电编码器等。但多传感器分配、电气噪声， 以及传感器机械转换部件间存在间隙等问题[2]1640，[3]4074， 都会直接影响测量效率。而基于计算机视觉的非接触式测量方法依靠其获得信息全面、检测系统独立于控制系统之外， 以及结构简单等优点， 逐渐成为越来越多科研人员的研究方向[1-12]。 　　文献[3]使用两个摄像机分别对设置在吊绳和小车上的标记点进行识别，结合几何方法，实现了小车位置、负载摆角和吊绳绳长的实时检测；文献[4]利用两个摄像机通过凝视控制的方法对起重机负载在空间中进行准确的定位；文献[5]同样使用两个摄像机完成了对桥吊负载空间摆角的测量；文献[6]使用一个摄像机识别起重机负载上的标志物并结合激光测距仪完成了负载空间位置的测量；文献[7]通过一个摄像机和一个激光发射器测得桥吊负载的空间摆角。这些结合多传感器的非接触式测量方法[3-7]存在着系统标定过程复杂、多传感器采集信息同步困难、系统结构复杂化，以及造价高昂等诸多问题[7-9]。单目视觉测量方法因其结构特性， 正好可以避免这些问题。文献[2]使用了一种单目视觉测量系统， 其通过颜色直方图来识别标记点， 并使用巴氏相似性测量来追踪， 最后通过几何方法实时的测得负载的单个平面的摆角；文献[10]使用了一个单目摄像机， 并在负载上方设置一个模板平台， 通过模板匹配方法对图像中的负载进行定位， 最后结合几何方法测得了负载的空间摆角；文献[11]通过单目视觉测量系统， 首先使用光流法检测桥吊负载所在的区域， 再通过方向码匹配的方法跟踪运动的负载， 最后通过构建几何模型来获得负载的空间位置。颜色直方图和模板匹配的方法对光照等的变化敏感[12]611，[13]42；光流法计算量大， 且对噪声特别敏感， 很容易产生错误的结果[12]606。针对这些问题， 文献[1]使用了一种基于单目视觉的矢量码相关（Vector Code Correlation，VCC）的增强模板匹配方法， 并结合光照强度退化模型， 通过几何方法实现了模拟恶劣天气下的桥吊负载模型的实时空间定位；但是没有考虑到成像视角改变、目标移动等因素造成的图像变形、旋转， 以及倾斜问题对模板匹配带来的影响[13]43-44，[14]1908， 并且该测量方法仅应用于一个模拟桥吊的仿真盒中。 　　在使用图像特征对桥吊负载的检测中， 圆形相对于直线、多边形等其他图形， 几何特征明显， 且具有旋转不变性， 易于识别[15]2593。目前主流的圆检测方法是Hough圆检测算法， 该方法效率高， 对噪声和残缺等干扰适应性强， 但计算量大、实时性差等缺点一直制约着该方法的应用。为了快速准确地检测出圆形目标， 多种改进的方法已经被研究。文献[16-17]提出了一种随机Hough变换（Random Hough Transform， RHT）的方法， 通过随机选取不共线的三个点对应参数空间中的一个点， 形成多对一映射， 并采用动态链表存储的方式， 大大减少了运算时间；但这种没有目标的采样仍然会带来非常多的无效积累， 影响运算速度。文献[18]提出了一