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机械工程控制基础辅导资料九
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主 题： 第三章 时间特性分析法（第4节）
学习时间： 2014年11月24日－11月30日
内 容：
第三章 时间特性分析法
本节主要学习高阶系统的瞬态响应，这节内容不是本章的重点却是本章的一个难点，希望同学们认真学习。以下是这节的学习框架，供同学们学习时使用。
第四节 高阶系统的瞬态响应
对于高阶系统的瞬态响应，意味着求解高阶微分方程，其数学公式将十分复杂。若能抓住主要矛盾，忽略次要矛盾就可以大大简化问题。
高阶系统的闭环传递函数：
为了确定系统的零点和极点，上式可以表示为：
式中，、、…、为闭环系统的传递函数的零点，、、…、为系统闭环传递函数的极点。
瞬态响应分析的前提是系统为稳定系统，全部极点都在S平面的左半部。如果全部极点都不相同，对于单位阶跃输入信号，可以写成：
式中，是极点点的留数。
如果一个闭环极点靠近一个闭环极点，那么该极点上的留数就会很小，因此对应该极点的瞬态响应项的系数就会很小，一对考的很近的极点和零点，彼此将会相互抵消；如果一个闭环极点在S平面在左半部远离虚轴，则这个极点上的留数也将会很小，而且对应的指数衰减系数又会很大，因此对应于S平面虚轴较远的极点的瞬态响应项很小。
反而言之，，距虚轴较近而周围有没有零点的极点所对应的瞬态响应项，幅度大而且衰减慢，因而在系统的瞬态响应中起主导作用。闭环极点的相对主导作用，取决于闭环极点的实部的比值，也取决于在闭环极点上留数的相对大小，而留数的大小又取决于闭环极点和零点的相互位置。
在高阶系统的闭环极点中，如果距虚轴最近的闭环极点，其周围没有零点，而且其他闭环极点与该极点的实部之比超过5倍以上，则这种极点称为闭环主导极点。
高阶系统的瞬态响应，主要由闭环主导极点决定，闭环主导极点经常以共轭复数的形式出现。
本周要求掌握的内容如下：
理解闭环主导极点的含义。
会用闭环主导极点来解高阶系统。
习题
闭环主导极点的含义是什么？
习题答案：
（1）在高阶系统的闭环极点中，如果距虚轴最近的闭环极点，其周围没有零点，而且其他闭环极点与该极点的实部之比超过5倍以上，则这种极点称为闭环主导极点。
大连理工大学网络教育学院
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