自动控制原理实验讲(07级).docVIP

《自动控制原理实验》 目 录 实验一 典型环节及其阶跃响应 实验二 二阶系统阶跃响应 实验三 控制系统的稳定性分析 实验四 控制系统的频率特性 实验五 连续控制系统的串联校正 实验六 数字PID控制实验 实验一 典型环节及其阶跃响应 预习要求： 1、复习运算放大器的工作原理；了解采用741运算放大器构成各种运算电路的方法； 2、了解比例控制、微分控制、积分控制的物理意义。 一、实验目的 1、学习自动控制系统典型环节的电模拟方法，了解电路参数对环节特性的影响。 2、学习典型环节阶跃响应的测量方法； 3、学会根据阶跃响应曲线计算确定典型环节的传递函数。 二、实验内容 1、比例环节 电路模拟： 图1-1 传递函数： 2、惯性环节 电路模拟： 图1-2 传递函数： 3、积分环节 电路模拟： 图1-3 传递函数： 4、微分环节 电路模拟： 图1-4 传递函数： 5、比例微分 电路模拟： 图1-5 传递函数： 6、比例积分 电路模拟： 图1-6 传递函数： 三、实验步骤 1、计算机与实验箱的连接 1）用串行口线将计算机串行口与实验箱相联。 2）双击在桌面上的“自动控制实验系统”图标，运行自动控制实验系统软件。 3）下拉“串口测试”窗口，单击“串口测试”，如果测试窗口出现数字码，表示计算机与实验箱已经连接好，可以继续下面的实验。如果测试窗口没有出现数字码，表示计算机与实验箱连接失败。在这种情况下，必须找到通信失败的原因，再对通信串口进行测试，直到连接正常，才能继续下面的实验。 注意：在计算机串行口通信不正常的情况下，不能开始实验！ 2、实验电路的连接 在连接实验电路之前，先将实验箱电源关掉，然后再进行连接。 按各个环节的电路模拟图进行连线； 将被模拟电路的输入U1与实验箱中控制板上的DA1相连，同时将被模拟电路的输出U2与实验箱中控制板上的AD1相连。 在仔细检查实验线路连接没有错误之后，再将实验箱电源打开。 注意：被连接模拟电路输入、输出不能与实验箱中控制板上的位置相连错！ 3、实验方法 1）双击在桌面上的“自动控制实验系统”图标，运行自动控制实验系统软件。 2）在实验课题下拉菜单中选择实验一，用鼠标右键[典型环节及其阶跃响应]项，弹出参数设置窗口，了解参数设置内容（参数设置内容暂不改变）。 3）单击“确认”，等待屏幕显示取显示测试结果（“黄线”为所加标准信号，“绿线”为测试结果）。 4）记录有关的波形和数据。 四、数据测试 1、测量各个典型环节（图1-1~图1-6）电路模拟图的单位阶跃响应曲线，并记录其波形。 2、从实验测量得到的单位阶跃响应曲线，求出传递函数。 五、实验要求 理解各个典型环节的作用，掌握自动控制系统典型环节的电模拟方法； 掌握实验箱的工作原理和结构，掌握“自控理论实验系统”软件的使用方法； 按照规定要求写出实验报告。实验报告应该包括以下内容： 实验X XXXXXXXXX实验 一、实验目的 二、实验内容 三、实验步骤 四、数据（曲线）测试记录 五、数据处理 六、实验小结 4、实验报告重点：从实验测量得到的单位阶跃响应曲线2，求出惯性环节的传递函数，并分析时间常数的误差。 实验二 二阶系统阶跃响应 预习要求： 1、理解二阶系统的特征参数：阻尼比和无阻尼自然频率对系统动态性能的影响； 2、了解单位阶跃响应曲线超调量和调节时间的测量方法。 一、实验目的 研究二阶系统的特征参数：阻尼比和无阻尼自然频率对系统动态性能的影响，定量分析和与最大超调量和调节时间之间的关系； 2、学会单位阶跃响应曲线超调量和调节时间的测量方法。 二、实验内容 1、典型二阶系统的闭环传递函数： （2-1） 2、二阶系统的电路模拟图 图2-1 . 电路的结构图： 图2-2 开环传递函数： 闭环传递函数： （2-2） 比较式（2-1）与式（2-2），可得 ， 当一定时，固定电阻，调节电阻，可以改变阻尼比的取值，从而改变系统阶跃响应过渡过程的和。同理，当一定时，改变电容、，也可以改变系统阶跃响应过渡过程的和。 三、实验步骤 1、计算机与实验箱的连接 1）用串行