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自动控制理论专题实验报告 *** 自动化42 2007-6-4 自动控制理论专题实验 一．实验目的及要求 学会使用MATLAB及控制系统工具箱； 掌握MATLAB常用命令及控制系统工具箱中的各种函数的使用； 学会编写M文件，对控制系统进行分析与设计： 能熟练的对控制系统的稳定性进行判断；对系统的可控性与可观性进行判断；用频域特性和时域特性对控制系统进行分析与设计；掌握控制系统的设计方法。 二．实验内容分析及结果 实验一：已知单位反馈系统的开环传递函数为： 试设计串连校正装置，使系统相位裕量为，增益裕量,静态速度误差系数。要求在同一窗口下分别绘制出校正前后的频域响应曲线，阶跃响应曲线，判断系统校正前后的稳定性。 实验过程： 1.由静态速度误差系数，可得k=5，令k=5，作校正前的频率响应图，如下图所示： 求得此时相位裕度Pm =-12.9919deg, 由于相频特性曲线非常陡峭，如果采用超前校正装置，串联超前校正装置后，幅值穿越频率会向右移动，同时相位裕量由于陡峭的相频特性又会极大下降，反而达不到要求的相位裕量，故采用超前校正效果不好，因此考虑采用滞后校正装置。利用滞后网络的高频衰减特性，使校正后系统的幅值穿越频率下降，借助于校正前系统在该幅值穿越频率处的相位，使系统获得足够的相位裕量。 2. 串联滞后校正装置后，系统的频率响应图如下所示：（蓝线为校正前Bode图，绿线为校正后的Bode图） 可以看到校正后系统的相位裕量Pm=40.9deg, 增益裕量Gm=12.7dB,满足要求的相位裕量，增益裕量。 M文件如下： clear k=5; %静态速度误差系数要求k=5，取k=5 num=[0,0,0,k]; %传递函数分子多项式系数 den=conv([1,1,0],[0.5,1]); %传递函数分母多项式系数 G=tf(num,den) %转换为传递函数形式 w0=logspace(-3,2,100);%设定频率坐标W从10^-3～10^2 margin(G) %画bode图 grid on %画网格 [Gm,Pm,Wg,Wc]=margin(num,den)%求出系统的稳定裕量 phase=-180+40+6 %要求的相位裕量加一个附加相位6deg以抵消幅值穿越频率右移造成的相位滞后 p1=[-0.5*tan((90+phase)*pi/180),1.5,tan((90+phase)*pi/180)]; wm=roots(p1); for i=1:2 if real(wm(i))==abs(wm(i)) wc=wm(i) %求出对应的校正后幅值穿越频率wc end end M=20*log10(k/(wc*sqrt((1+wc^2)*(1+0.25*wc^2))))在Wc处的幅值增益 b=10^(-M/20)%衰减因子 num1=[10/wc, 1]; den1=[10/(b*wc), 1]; Gc=tf(num1,den1) %校正装置的传递函数 NUM=conv(num,num1); DEN=conv(den,den1); SYS=tf(NUM,DEN)% 串联校正装置后系统的传递函数 hold on margin(SYS)%画bode图 [GM,PM,WG,WC]=margin(NUM,DEN) 3.做出系统的单位阶跃响应： 如下图所示：可见校正前系统不稳定，且校正后系统稳定且瞬态指标也较满意。 M文件如下： t=0:0.05:50; %设定从0到50，步长为0.05 sys=feedback(tf(num,den),1,-1);%未校正系统的闭环传递函数（单位反馈） figure; step(sys,t);% 未校正系统的单位阶越响应 axis([0,50,0,10]);%设定坐标轴 grid on hold on SYS=feedback(tf(NUM,DEN),1,-1); %校正后系统的闭环传递函数（单位反馈） step(SYS,t);%校正后系统的单位阶越响应 axis([0,50,0,10]); 4.结果与小结： 校正前系统的开环传递函数： 滞后校正网络传递函数： 5 18.27 s + 1 --------------------------- ---------------- 0.5 s^3 + 1.5 s^2 + s