平台式惯导系统.ppt

Lecture 6 -- Basic types of INS * * Platform Inertial Navigation System 平台式惯导系统 Outline 惯导系统的分类 基于当地地理坐标系的INS -- 稳定与修正 基于惯性坐标系的INS – 重力补偿 框架系统 vehicle platform 1.0 惯导系统的任务 X Acc. Y Acc. 导航过程中, 平台必须模拟坐标系 XY, 这是借助于陀螺仪实现的. 所有惯导系统都需要解决的两个问题： 利用陀螺仪建立信号测量基准. 对加速度计的输出进行积分，获取速度和位置. 2.0*惯导系统的分类 依据对导航坐标系的选取和实现方式 INS 平台式 捷联式 选取惯性坐标系为导航坐标系 选取地球坐标系为导航坐标系 选取地理坐标系为导航坐标系 自由或游动方位的水平坐标系 同上 力学编排 Outline 惯导系统的分类 基于当地地理坐标系的INS -- 稳定与修正 基于惯性坐标系的INS – 重力补偿 框架系统 3.1 惯性平台 – 立体示意图 电机 外环 传感 内环 电机 台体轴 电机 传感 放大、校正 台体 3.2 平台稳定回路 M2 M1 outer ring outer ring axis 当惯导平台跟踪当地地理坐标系时需要有稳定回路和修正回路 稳定回路的机制： 当平台绕外框架轴旋转 由于干扰