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清理太阳能电池板的机器人设计 　　摘要：此太阳能电池板清洁装置以STM32单片机作为控制部分，以两个两相混合步进电机连接导轨（皮带传动），组成XY直角坐标系对太阳能电池板进行清扫。清扫开始时先在水平方向上进行一行清扫，一行清扫结束，由限位开关触发使得垂直方向上步进电机带动水平导轨整体移动一段距离，然后水平方向上清扫装置再进行一行水平清扫，就这样周而复始的清扫，直至将整个电池板清扫完。此时碰到垂直导轨末端的限位开关，则整个装置将在垂直方向上逆向行驶到启动位置，这时本次清扫将全部完成。 　　关键词：STM32单片机、限位开关、步进电机 　　Abstract： The solar cell board cleaning device is controlled by STM32 microcontroller as the control part，Connecting the rail （belt drive） with two two phase hybrid stepping motor，XY rectangular coordinate system is composed of a solar panel to clean the solar panels.A line of cleaning is carried out at the level of the horizontal direction，End of a line，The vertical direction of stepper motor drives the horizontal guide rail overall move a distance by the limit switch trigger，Then the horizontal direction of the cleaning device and then a line level，So go round and begin again until the entire cleaning， cleaning the panels.At this point， the limit switch to the end of the vertical guide rail，The whole device will be reversed in the vertical direction to the starting position， then the cleaning will be completed. 　　Key word：STM32 single chip microcomputer、Limit switch、Stepper motor 　　0引言 　　随着时代的发展，节能成为当今社会的又一大主题。其中，太阳能成为大家的研究对象。太阳能电池板将会成为世界节能的主流方向。目前，国内家用太阳能电池板越来越普及，但若要清理电池板，则需我们人为的清理。由于太阳能电池板大多安装在较高处，一般情况很难清理。而我国在清洁太阳能电池板机器人这块儿，仍处于初期的探索阶段，很多核心技术尚未掌握，市面上也很少有太阳能电池板清洁机器人。所以对清洁太阳能电池板机器人的设计的研究就显得十分重要，使其可以在危险的环境下替代工人劳动，并且已在各个领域发挥不凡的作用。 　　从市场供应层面看，虽然国际市场已经有类似的产品，但是日本掌握着较为成熟的技术和生产，我国在这方面仍处于各方探索的初期阶段，深入研究和创新仍是我们的目标。从市场需求层面看，环保节能逐渐成为生产的宗旨，太阳能电池板提供的清洁能源且取之不竭，家用太阳能的供电模式将成为主导，保持板面清洁是提高效率的必要选择，在我国已有的研究成果上扩大其功能和适用范围是我们研究的终极目标。将环保节能意识贯彻始终是我们作此研究的重要意义。 　　1方案论证与比较 　　1.1 整体结构选择 　　方案一：选用外形小车结构的模型，为清洁机器人装上吸附装置、清洁装置、蓄电装置、遥控装置。这种设计方法最终机器人清洁灵活，技术上和产品上较为优越，但是在小车指定区域内循迹难以实现，算法结构较为复杂。技术要求较高，成本昂贵。 　　方案二：采用机械臂式框架结构设计，采用单片机控制运行轨迹进行清洁，结构简单，成本适宜，实现较大面积清洁相对方便快捷。 　　相比之下选用方案二。 　　1.2 电机及运行方式 　　方案一：电机选择两相步进电机作为驱动装置，两个两相步进电机连接导轨（皮带传送）。组成XY坐标系，以太阳能电池板中心为始点，驱动电机实现有内线外渐开式走矩形路线，直到将板清扫完。此方案的驱动部分程序设计相对复杂。 　　方案二：电机选择两相步进电机作为驱动装以