开题报告-三自由度棒料搬运机械手设计.docVIP

本科毕业设计(论文) 开题报告（含论文综述） 学 院： 机械与控制工程学院 所属教研室： 机械教研室 课题名称： 三自由棒料搬运机械手设计 专业(方向)： 机械设计制造及其自动化 (机械装备设计与制造) 班 级： 机械11-2 班 学号：311044235 学 生： 焦大勇 指导教师： 孙金荣 职称： 讲师 开题日期： 2015年3月19日 一、毕业设计（论文）选题的目的和意义。[ 1.课题名称；2.机器人发展现状；3.机械手的设计 1 课题名称：三自由棒料搬运机械手设计 2 机器人发展现状 1 机器人概述 2.2 机器人的历史、现状 第一台机器人开始在美国产生。 美国1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。该控制系统是命令的类型。日本的工业机器人增长速度最快。自1969年以来，引进美国的两种典型机器人，日本就大力从事的机器人研究。目前，大多数机器人属于第一代的工业机器人，主要依靠手动控制；相比于开环控制方式，第一代机器人没有检测装置；操作特别麻烦。机构也特别臃肿。为了降低成本和提高精度。加速第二代机器人的开发。它具有微电脑控制，视觉，触觉技能，听，思维能力。研究安装各种传感器来检测反馈，使机器人具有感觉功能。 第三代机器人能独立工作过程中的任务。它保持了电脑和电视接触，逐步成为柔性制造系统（FMS ）和开发柔性制造单元的FMC是一个重要的组成部分。 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前，工业机器人基本上为装卸，搬运，焊接，铸造，锻造，热处理，所以机械手无论在数量，类型和容量上都不能满足工业发展的需要。现在所使用工业机器人基本上都是代替人工操作，主要人工操作有许多地方存在危险，如在灰尘大，气温高，噪音大等密闭空间的工作环境不适合手工操作。目前，在机床、锻压机装卸以及点焊，它们可以按照所列预先的程序的要求走动，以应对在没有反馈情况应对外部变化。由于有些偏差的出现，使该机器人部件容易出现错误。随着现代科学技术和社会的进步和应用研究在这些领域的快速发展，我们的系统变得更加的要求机器人有一个自控的系统。，功能强大的编程语言出现，可用于不同的应用和多品种小批量的生产工艺相适应。计算机集成制造（CIM），所述机器人系统的要求，可与其它自动化设备车间进行集成。研究者在性能水平和机器人系统的开发智能系统，这是必要的。随着我国门户的逐渐开放．国内的机械手产业面临着越来越大的竞争与冲击。虽然我国机械手的需求量逐年增加。但目前生产的机械手还很难达到所要求的质量．很多机械手的关键部件还需要进口。所以目前来说．我国还处在一个机械手消费型的国家，目前，中国通过引进，模仿，适应和创新，工业机器人得到了快速发展。 3 机器人发展趋势 随着现代生产技术的改进，机器人设计和生产能力增强，结合特别是在机器人系统和柔性制造和灵活的生产单元的制造，以改变机器的状态，以手动提高了生产效率。 现在，整个现代工业机器人具有以下发展趋势： 1）提高移动的速度和准确度，以减少为了加快所述机器人，所述机器人的各种机械模块的控制模块和模块化结构的正常化，重量和空间，其中不同的机器人模块的检测； 2）以确保引进各种类型的应用，如微致动器，新的结构发展的精度；更多的自由发展多关节的手臂和手指；各种步行机器人，以适应不同情况的； 3）不同类型的传感器和传感器组件，如触觉，视觉，听觉，味觉和距离感应器，对象比对工作中，位置信息，状态信息的传感器信息开发等，完成模式识别，状态检测。并使用专家系统来解决问题，解决措施的规划，因为越来越多的系统由计算机控制。 1 了解机器人（机械手）设计的重要性、现状及发展趋势； 2 通过这个课题，更加深入学习CAD绘图软件； 深入学习机械手设计和制造的相关理论知识，掌握机械手机构设计时应具备的知识，争取使机械手产品最优化； 4 学会资料检索，提高自学能力； 5 通过与老师、同学的交流，培养团队合作、人际交流的能力。  四、