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现代控制理论1-1new.ppt
例2:已知系统的输出-输入方程为: 求状态空间表达式。 解:对于此系统可看作是两个子系统串联组成。对于子系统S1其状态空间表达式为: 按照串联的组合系统的状态模型式: 于是组合系统的状态方程为: 例3.求如图所示系统的状态空间表达式。 解:对于子系统S1,其状态方程和输出方程为: 对于子系统S2,其状态方程和输出方程为: 三、闭环系统传递函数矩阵 闭环系统结构如图所示: 其中-1表示-1次方,不是矩阵的逆 四、传递函数的极点、零点,见书P10 五、正则有理传递函数 定义:当s为 时, 是有限常量,则有理函数 是正则的。若 =0,则 是严格正则的。 非正则有理函数描述的系统在实际的控制中是不能应用的。例如: 1-5离散系统的数学描述 一、离散系统的状态空间模型 1、定义:离散时间系统就是系统的输入和输出信号只在某些离散时刻取值的系统。与离散时间系统相关的数学方法有差分方程,信号Z变换,以及系统脉冲传递函数。 假定离散时间是等间隔的并以T记之,T称为采样周期。用u(k)代表u(kT),y(k)表示y(kT)。 2、差分方程中不含有输入量差分项,如下: 若选取y(k),y(k+1),y(k+2)作为状态变量,令 则系统状态方程: 记成向量、矩阵形式: 输出方程: 结论可以推广到n阶线性差分方程所描述的系统 : 其状态方程、输出方程如下: 例: 已知离散系统方程如下,,试求其状态空间表达式。 解:由题可得: 3、差分方程中含有输入量差分项,如下: 采取类似于连续系统选择状态变量的方法: 系统状态方程为: 系统输出方程为: 结论可以推广到n阶线性差分方程所描述的系统 例:求下列方程的状态空间表达式 解:由题可得: 则状态空间表达式: 二、脉冲传递函数矩阵 对于差分方程,能过Z变换,可得到系统的脉冲传递函数。我们也可通过状态空间表达式,得到系统的脉冲传递函数。离散系统状态空间表达式如下: 对等式两边进行Z变换,可得: 例:线性定常离散系统方程为: 解:由题可得: 1-6线性变换 一、等价系统方程 对同一个系统,选择不同的状态变量,其状态空间表达式也不相同。它们都是系统的状态空间描述,其之间必然存在着某种关系。 引入一个n x n型非奇异变换矩阵P 二、线性变换基本性质 1、线性变换不改变系统特征值。 2、线性变换不改变系统的传递函数矩阵。 三、化系数矩阵A为标准形 选择适当的变换阵,可以使系数矩阵A化为特征值为其元素的对角形(特征值为互异),约当形(特征值有重根),共轭模态形(特征值具有共轭复根)。变换矩阵由A的特征值所对应的特征向量来构成。 1、化A阵为对角阵 解:计算各特征值的特征向量,并构成变换矩阵P 计算特征向量 解:计算特征值及特征向量 典型矩阵 底 友 矩 阵 左友 矩阵 若A的特征值是复数,计算方法类似。 2、化A阵为约当阵 若n x n矩阵A有n个重特征值 ,并且 中对应一特征向量,很显然,此时A阵不能化成对角阵。只能通过线性变换化成如下形式的约当阵。 q2,q3,qn为对应于 的广义特征向量。 解:求特征值: 3、状态方程的共轭模态形 1-7组合系统的数学描述 一、定义: 由一些子系统按照一定的规律联结构成的系统称之为组合系统。 子系统的联结方式有并联、串联和反馈三种联结形式。为了简便并不失一般性,我们来讨论两个子系统构成的组合系统。 二、联结: 1、并联联结 2、串联联结 故S1在前,S2在后串联连接而成的组合系统的系统方程为: G2(s)与G1(s)的次序不能随意改变。 3、反馈联结 故反馈后的组合系统的状态空间表达式为: 故组合系统的传递函数为: 例1:求下式关联系统状态空间表达式。 2.系统输入量中含导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为: 如果此时同输入量中无导数项一样选取状态变量,则在最后一个方程中包含有u的导数项。一般输入量中导数项的次数小于或等于系统的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导数项,可以选择如下的一组状态变量。 即: 将y(n)表达式代入,可得: 选择 ,使得上式中u的各阶导 数项的系数都等于0,即可解得: 最后可得系统的状态方程: 可写成向量-矩阵的形式: 例1: , 试写出它 的状态空间表达式。 解: 则: 状态空间表达式为 则结构图为: 那么对于方程: 例2 求方程
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