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PC手柄与单片机之间的通讯 2010-05-09 17:00:44| 分类： ps2|举报|字号 订阅 本科毕设参加了亚太大学生机器人比赛国内选拔赛，接触了机器人的机械和控制系统的设计。我主要负责手动机器人控制系统的设计。由于控制任务不是很复杂，对数据处理能力和控制实时性上要求不是很高，所以主控芯片选择了ATMEL的51系列，控制器选的是平时玩拳皇和实况时用的PS手柄。下面是单片机与手柄的通讯的设计过程： PC手柄的硬件剖析 输入设备在控制系统中是十分重要的,是人机交互的界面。手柄输入在一些特殊的场合比如机器人控制中十分方便,直观。比赛中采用的是PC接口(25针)的数字手柄（Psx Digital）。这种接口的手柄通讯协议简单，且与单片机通讯时不需要转换接口。在与单片机通讯时只需要四根信号线，手柄与单片机是通过串行方式通讯的市场上可以买到的普通PC手柄大都由PS手柄改装而成.图1是PS手柄到PC手柄的改装线路.由图可以看出,普通PS手柄插头中第3针和第8针没有用,剩余的7根针所接的线从左到右的颜色依次为:棕,桔,黑,红,黄,蓝,绿.每根线都有固定的作用.手柄与主机之间是通过串行方式通讯的.针脚具体含义如图2: 图1 PC手柄的改装接线图 针脚 定 义 用 途 1 DATA 信号流方向:从手柄到主机.此信号是一个8bit的串行数据.同步传送于时钟的下降沿(输入输出信号在时钟信号由高到低时变化,所有信号的读取在时钟前沿到电平变化之前完成) 2 COMMAND 信号流方向:从主机到手柄.此信号和DATA相对,是一个8bit的串行数据,同步传送于时钟下降沿 3 N/C 未用 4 GND 电源地和信号地 5 Vcc 电源电压,有效工作电压3V-5V 6 ATT ATT用于提供手柄触发信号.信号在通讯期间处于低电平 7 CLOCK 信号流方向:从主机到手柄.用于保持数据同步 8 N/C 未用 9 ACK 从手柄到主机的应答信号.此信号在每个8bit数据发送之后的最后一个时钟周期变低,并且ATT一直保持低电平.如果ACK信号保持60μs 不变低，PS主机会试另一个外设 图2 PC手柄针脚含义 PC手柄的信号通讯协议 手柄通信都是8 bit串行数据最低有效位先行。PC手柄总线的所有时码在时钟下降沿都是同步的。传送一个字节的情况如图3： 图 3 PC手柄传输数据时序图 数据线的逻辑电平在时钟下降沿驱动下触发改变。数据的接收读取在时钟的前沿（在记号*处）到电平变化之前完成。在被选手柄接收每个COMMAND信号之后，手柄需拉低ACK电平在最后一个时钟。如果被选手柄没有ACK应答，主机将假定没手柄接入。 当主机想读一个手柄的数据时，将会拉低ATT线电平并发出一个开始命令（0x01）.手柄将会回复它的ID(0x41=数字,0x23=Negcon,0x73=模拟红灯,0x53=模拟绿灯)。在手柄发送ID字节的同时，主机将传送0x42 请求数据。随后命令线将空闲，手柄送出0x5A,表明数据准备好了。图4是一个数字手柄的时钟信号： 图 4 数字手柄时钟信号 在手柄执行初始化命令之后将发送它的所有的数据字节（数据手柄只有两个字节）。在最后字节发送之后使ATT高电平，手柄无需ACK应答。数字手柄的数据传送如图5： 图 5 数字手柄的数据传送 标准数字手柄的实际发送字节（所有按键按下均有效）如图6： 图 6 数字手柄按键码位数据图 手柄是以串行方式和主机进行通讯，通讯时钟由CLOCK提供，在实时性要求不高的场合握手信号可以省去。 PC手柄与单片机的通讯调试 根据通讯协议，我们设计了手柄与单片机的硬件通讯电路，编写了通讯程序。为了调试方便，我们通过LED的 亮灭来测试手柄与单片机的通讯。加电后发现发光二极管没有任何反应。测量单片机的输出信号发现信号比较稳定但太微弱，我们怀疑是单片机输出的驱动能力不 够，致使手柄接收不到单片机的控制信号。于是我们拆开手柄，分析了手柄的线路，查清各个信号线，把从单片机到手柄的信号线即COMMEND,ATT和CLOCK三根线断开，在中间增加一级驱动，重新试验，LED有了反应，说明我们的判断是正确的。 但是LED的 亮灭并不是象预想的那样随按键的变化而变