现代控制理论实验指导书2-第2章1zyx.docVIP

实验二 利用MATLAB求取线性系统的状态空间模型的解并分析其稳定性 实验目的： 1、根据状态空间模型分析系统由初始状态和外部激励所引起的响应； 2、了解系统稳定性的判定方法（直接法和间接法）； 3、通过编程、上机调试，掌握系统运动的分析方法。 实验原理： 一、系统时域响应的求解方法 给定系统的状态空间模型： （2.1） 设系统的初始时刻，初始状态为，则系统状态方程的解为 （2.2） 输出为 （2.3） 包括两部分，第一部分是由系统自由运动引起的，是初始状态对系统运动的影响；第二部分是由控制输入引起的，反映了输入对系统状态的影响。输出由三部分组成。第一部分是当外部输入等于零时，由初始状态引起的，故为系统的零输入响应；第二部分是当初始状态为零时，由外部输入引起的，故为系统的外部输入响应；第三部分是系统输入的直接传输部分。 MATLAB函数： 函数initial A,B,C,D,x0 可以得到系统输出对初始状态x0的时间响应； 函数step A,B,C,D 给出了系统的单位阶跃响应曲线； 函数impulse A,B,C,D 给出了系统的单位脉冲响应曲线； 函数 [y,T,x] lsim sys,u,t,x0 给出了一个状态空间模型对任意输入的响应，其中的sys表示贮存在计算机内的状态空间模型，它可以由函数sys ss A,B,C,D 得到，x0是初始状态。 二、系统稳定性的判定方法 间接法：根据系统矩阵A的特征值判定系统稳定性； 直接法：根据李亚普诺夫方程，求出判别矩阵，然后判定系统稳定性。 MATLAB函数： P lya A,Q ; %根据系统矩阵A和正定矩阵Q，求解李亚普诺夫方程得到稳定性判别矩阵P； impulse sys ; %求解系统的单位阶跃响应； eig ; %求解特征值； expm ; %求解矩阵指数函数； 实验步骤 1、构建系统的状态空间模型，采用MATLAB的m-文件编程； 2、求取系统的状态和输出响应； 3、分析系统的稳定性； 4、在MATLAB界面下调试程序，并检查是否运行正确。 例2.1 考虑由以下状态方程描述的系统： 求该系统状态对初始状态的时间响应。 编写和执行以下m-文件 A [0 1;-10 –5]; B [0;0]; D B; C [1 0;0 1]; x0 [2;1]; [y,x,t] initial A,B,C,D,x0 ; plot t,x :,1 ,t,x :,2 grid title ‘Response to Initial Condition’ xlabel ‘Time sec ’ ylabel ‘x1, x2’ text 0.55,1.15,’x1’ text 0.4,-2.9,’x2’ 得到如图2.1所示的系统状态对初始条件的响应曲线。 例2.2 考虑以下系统： 试给出该系统的单位阶跃响应曲线。 编写和执行以下的m-文件 A [-1 –1;6.5 0]; B [1 1;1 0]; C [1 0;0 1]; D [0 0;0 0]; step A,B,C,D 可以得到如图2.2所示的4条单位阶跃响应曲线： 例2.3 试求以下系统： 在余弦输入信号和初始状态下的状态响应。 编写和执行以下的m-文件： A [0 -2;1 -3];B [2;0];C [1 0];D [0]; sys ss A,B,C,D ; x0 [1;1]; t [0:0.01:20]; u cos t ; [y,T,x] lsim sys,u,t,x0 ; subplot 2,1,1 ,plot T,x :,1 xlabel ‘Time sec ’ ,ylabel ‘X_1’ subplot 2,1,2 ,plot T,x :,2 xlabel ‘Time sec ’ ,ylabel ‘X_2’ 得到以下的状态响应曲线： 例2.4设系统的状态方程为 试分析平衡点的稳定性。 编写和执行以下m-文件 A [0 1；-2 -3]； M eig A %观察其特征值是否全为负值； Q [1 0；0 1]； P lya A,Q %观察P是否是正定矩阵； 得到如下结果： M -1 -2 P 1.25 0.25 0.25 0.25 实验要求 1、在运行以上程序的基础上，应用MATLAB验证一个振动现象可以由以下系统产生： 证明该系统的解是 假设初始条件，用Matlab观察该系统解的形状。 2、设系统的状态方程为 试分析平衡点的稳定性。