自动控制原理第3章.ppt.ppt

(2) 高阶系统各瞬态分量的系数Ak、Bk和Ck不仅与复平面中极点的位置有关, 而且与零点的位置有关。当某极点pj越靠近某零点zi而远离其他极点, 同时与复平面原点的距离也很远时, 相应瞬态分量的系数就越小, 该瞬态分量的影响就越小。极端情况下, 当pj和zi重合时(称这对重合的零极点为偶极子), 该极点对系统的瞬态响应几乎没有影响。 因此, 对于系数很小的瞬态分量, 以及远离虚轴的极点对应的快速衰减的瞬态分量常可以忽略。 于是高阶系统的响应就可以用低阶系统的响应去近似。 (3) 在系统中, 如果距虚轴最近的极点，其实部的绝对值为其他极点实部绝对值的1/5甚至更小, 并且在其附近没有零点存在, 则系统的瞬态响应将主要由此极点左右。 这种支配系统瞬态响应的极点叫做系统的主导极点。一般高阶系统的瞬态响应是有振荡的, 因此它的近似低阶系统的主导极点往往是一对共轭的复数极点。 3.5 线性系统的稳定性分析 3.5.1 稳定性的基本概念 设一个线性定常系统原处于某一平衡状态, 若它瞬间受到某一扰动的作用偏离了原来的平衡状态, 当扰动消失后, 如果系统还能回到原有的平衡状态, 则称该系统是稳定的。 反之, 系统为不稳定的。这表明稳定性是表征系统在扰动消失后自身的一种恢复能力, 它是系统的一种固有特性。 系统的稳定性又分为两种: 一是大范围的稳定, 即初始偏差可以很大, 但系统仍稳定; 另一种是小范围的稳定, 即初始偏差必须在一定限度内系统才稳定, 超出了这个限定值则不稳定。 对于线性系统, 如果小范围内是稳定的, 则它一定也是大范围稳定的。 而非线性系统不存在类似结论。  通常而言, 线性定常系统的稳定性表现为其时域响应的收敛性。当把控制系统的响应分为过渡状态和稳定状态来考虑时, 若随着时间的推移, 其过渡过程会逐渐衰减, 系统的响应最终收敛到稳定状态, 则称该控制系统是稳定的; 而如果过渡过程是发散的, 则该系统就是不稳定的。 3.5.2 线性定常系统稳定性的充分必要条件 线性系统的特性或状态是由线性微分方程来描述的, 而微分方程的解通常就是系统输出量的时间表达式, 它包含两个部分: 静态分量和瞬态分量。 其中静态分量对应微分方程的特解,与外部输入有关; 瞬态分量对应微分方程的通解, 只与系统本身的参数、 结构和初始条件有关, 而与外部作用无关。 研究系统的稳定性, 就是研究系统输出量中瞬态分量的运动形式。 这种运动形式完全取决于系统的特征方程, 即齐次微分方程, 这个特征方程反映了扰动消除之后输出量的运动情况。 单输入、 单输出线性定常系统传递函数的一般形式为 系统的特征方程式为 此方程的根称为特征根, 它由系统本身的参数和结构所决定。 从常微分方程理论可知, 微分方程解的收敛性完全取决于其相应特征方程的根。如果特征方程的所有根都是负实数或实部为负的复数, 则微分方程的解是收敛的; 如果特征方程存在正实数根或正实部的复根, 则微分方程的解中就会出现发散项。 由上述讨论可以得出如下结论: 线性定常系统稳定的充分必要条件是, 特征方程式的所有根均为负实根或其实部为负的复根, 即特征方程的根均在复平面的左半平面。由于系统特征方程的根就是系统的极点, 因此也可以说, 线性定常系统稳定的充分必要条件是系统的极点均在复平面的左半部分。  对于复平面右半平面没有极点, 但虚轴上存在极点的线性定常系统, 称之为临界稳定的, 该系统在扰动消除后的响应通常是等幅振荡的。 在工程上, 临界稳定属于不稳定, 因为参数的微小变化就会使极点具有正实部, 从而导致系统不稳定。 3.5.3 劳斯稳定判据 根据线性定常系统稳定性的充分必要条件, 可以通过求取系统特征方程式的所有根, 并检查所有特征根实部的符号来判断系统是否稳定。 但由于一般特征方程式为高次代数方程, 因此要计算其特征根必须依赖计算机进行数值计算。 采用劳斯稳定判据, 可以不用求解方程, 只根据方程系数做简单的运算, 就可以确定方程是否有(以及有几个)正实部的根, 从而判定系统是否稳定。 以下是劳斯判据的具体内容。 设控制系统的特征方程式为 (3.42) 首先, 劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条件是: 控制系统特征方程式式(3.42)的所有系数ai(i=0, 1, 2, …, n)均为正值, 且特征方程式不缺项。  其次, 劳斯稳定判据给出控制系统稳定的充分条件是: 劳斯表中第一列所有项均为正号。 如果方程式(3.42)所有系数都是正值, 将多项式的系数排成下面形式的行