自动控制理论第九讲.pptVIP

其中： 自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第九讲 二阶、高阶系统分析 三、二阶欠阻尼系统的瞬态指标 四、二阶系统的单位脉冲响应 五、二阶系统的单位斜坡响应 六、 具有零点的二阶系统的瞬态响应 第五节 高阶系统的时域响应 1、上升时间 2、峰值时间 4、调整时间 三、二阶欠阻尼系统的瞬态指标 3、最大超调量 5、振荡次数 7、二阶系统分析举例 6、小结 1、上升时间tr ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 2、峰值时间tp 峰值时间等于阻尼 振荡周期的一半 ξ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。 3、最大超调量 仅与阻尼比ξ有关。 ξ越大， 越小，系统的平稳性越好 ξ 0.4~0.8?? 25.4%~1.5%。 4、调整时间ts 包络线 实际的ωnts—ξ曲线 当ξ由零增大时， ωnts先减小后增大， ? 5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.78处； ? 2%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.68处； 出现最小值后， ωnts随ξ几乎线性增加。 结论： 当ξ增加到0.68或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ 0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。 当0 ξ 0.8时 当?一定时，ωn越大，ts越小，系统响应越快。 5、振荡次数N N 仅与ξ有关: ?越大，N越小，系统平稳性越好。 1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。 2、增加ξ ?降低振荡，减小超调量 和振荡次数N ， ?系统快速性降低，tr、tp增加； 3、ξ一定，ωn越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts越小。 4、 、N仅与ξ有关，而tr、tp、ts与ξ、ωn有关，通常根据允许的最大超调量来确定ξ。ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 小结 【例1】已知单位反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　，并求最大超调量　　和调整时间 【解】 【例2】根据响应曲线确定下图中弹簧质量系统的质量M、阻尼系数B和弹簧刚度K的值。 【解】系统的传递函数为 问：1）该系统能否正常工作？ 2）若采用下图结构进行改进，且要求? 0.707， 取何值？ 【例3】设单位反馈系统如下图所示 【解】（1） ? 0 无阻尼 等幅不衰减振荡 工作不正常 （2） 【例4】设系统的方框图如下图所示 若使系统的最大超调量等于20%，峰值时间等于1秒，试确定增益K和Kh的值，并求出上升时间和调整时间。 【解】 课堂练习 图a是具有反馈系数为α的负反馈二阶控制系统。图b是其单位阶跃响应特性，试确定系统参数K,T和α。 图a 图b 课堂练习答案 【解】 小 结 系统结构参数 过阻尼：? 1 t?0 欠阻尼：0 ? 1 无阻尼：? 0 临界阻尼：? 1 四、二阶系统的单位脉冲响应 过阻尼：? 1 t?0 欠阻尼：0 ? 1 临界阻尼：? 1 无阻尼：? 0 五、二阶系统的单位斜坡响应 为S平面上零点和极 点到虚轴距离之比 六、 具有零点的二阶系统的瞬态响应 当a ?时，即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线。 当其它条件不变时，附加 一个闭环零点： 超调量? 上升时间?、峰值时间? 闭环零点 影响瞬态分量的幅值和阻尼角； 不影响衰减系数和阻尼振荡频率。 若α 4，则零点可忽咯不计。 串联比例微分（PD控制）对二阶系统响应的影响 增加了系统的阻尼比!! 结论: 1、在欠阻尼二阶系统的前向通道中加入比例微分环节后，将使系统的阻尼比增加，有效地减小原二阶系统阶跃响应的超调量。 2、由于闭环系统传递函数中加入了一个零点，缩短了调整时间。 【例5】单位负反馈系统的开环传递函数为 求（1）单位阶跃输入响应。 （2）性能指标 。 【解】：系统的闭环传递函数为 系统的输出为 对输出响应求导，并令导数为0，得 根据峰值时间很容易得到 一、三阶系统的暂态响应 二、高阶系统的单位阶跃响应 三、闭环主导极点 第五节 高阶系统的时域响应 一、三阶系统的暂态响应 一阶因子引起的非周期指数衰减 二阶因子引起 的阻尼振荡 自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院