过控第二章数学模型概览.pptVIP

第二章 被控过程特性及其数学模型 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.1 被控过程的特性 2.2 被控过程的数学模型—概念 2.2 被控过程的数学模型—类型 2.2 被控过程的数学模型—方法 2.3 解析法建立过程数学模型—基本原理 通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。 流入量：从外部流入被控过程的物质或能量流量 流出量：从被控过程流出的物质或能量流量。 静态平衡：状态和参数不变，被控过程流入量等于流出量。 动态平衡：单位时间流入量-单位时间流出量 被控过程内部物质/能量存储量的变化率 2.3 解析法建立过程数学模型—步骤 建模步骤 例2-1 某水箱系统如图所示。 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—单容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 2.4 实验辨识法建立过程数学模型 2.4 实验辨识法建立过程数学模型—步骤 2.4 实验辨识法建立过程数学模型—分类 例2-3 图所示为一分离式双容液位槽。 过程输入量为Q1 过程输出量第二个液位槽的液位h2 假设：不计第一个与第二个液位槽之间液体输送管道所造成的时间延迟，试求h2与Q1之间的数学关系。 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 解 根据动态平衡关系，有 水槽1 水槽2 阀2 阀3 令： 水槽1的过程时间常数 T1 R2A1 R2C1 水槽2的过程时间常数 T2 R3A2 R3C2 过程的放大系数 K R3 获得双容液位过程的传递函数为 双容自衡过程可以采用二阶环节加以描述。 双容过程数学模型的结构方框图 Q3 s Q1 s 水槽1的输入量/输出量之间的动态平衡关系 阀3的静压力关系 H1 s Q2 s H2 s 水槽2的输入量/输出量之间的动态平衡关系 阀2的静压力关系 分析： 1）两个具有负实根的惯性环节串联，即ξ 1过阻尼，响应不振荡。 2）双容过程在两个槽之间存在液体流通阻力，延缓了h2的变化，导致响应过程一开始较慢，较单容过程时延大。 3）随着相连接容器的增加，过程时间延迟越长。 4）模型简化：采用单容过程近似。 2.3 解析法建立过程数学模型—多容过程 拐点 推广1：考虑n个水槽（容器）依次分离式连接 类推出多容过程（n个）的传递函数 若各个容器的容量系数相同，各阀门的液阻也相同，则 注：多容过程模型简化过程与双容过程简化为单容过程方法类似。 过程的总放大系数 各单容过程的时间常数 假设流经管道所需时间为τ1，则具有纯时延多容过程传递函数为 推广2：考虑两水槽之间的管道长度 当阀2的开度变化后，需流经长度为l 的管道才能进入贮罐2，使液位h2发生变化。 T0 τ0+ τ1 O t h2 h2 ∞ 推广3：考虑输出液体体积流量为Q3通过泵来调节