第十四章虚位移原理分解.ppt

* Northeastern University * 理论力学 第十四章 虚位移原理 达朗贝尔原理: 虚位移原理: 应用功的概念分析系统的平衡问题 研究对象: 用静力学方法求解动力学问题 理想约束系统 理想约束系统约束反力不做功 1 2 约束 · 虚位移 · 虚功 虚位移原理 第十四章 虚位移原理 §17-1 约束 虚位移 虚功 §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 B O A x y 一、约束及其分类 运动受到周围物体的限制,不能任意运动的质点系称为非自由质点系。 曲柄OA受到铰链O的约束,只能绕O转动; 滑动B受到滑道的约束只能沿滑道运动; 连杆AB使曲柄和滑块间的距离保持不变。 曲柄连杆滑块机构 限制质点或质点系运动的条件称为约束,表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。 几何约束:限制质点或质点系在空间的几何位置的条件 1、几何约束和运动约束 质点在固定曲面上的运动 约束方程： §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 一、约束及其分类 单摆 x y O l 曲柄连杆滑块机构 — 限制点A作圆周运动 — 限制AB间距保持不变 — 限制滑块B只能沿滑道作直线运动 §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 约束方程： 约束方程： B O A x y 一、约束及其分类 运动约束:限制质点或质点系运动情况的运动学条件 C A O x y 车轮沿直线轨道纯滚动 运动约束： 几何约束： §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 一、约束及其分类 约束条件随时间变化的为非定常约束,否则称定常约束。 2、定常约束和非定常约束 绳长变化的单摆 3、其它分类 　　约束方程中含坐标对时间的导数,且不能积分为有限形式的称非完整约束,否则为完整约束；约束方程为等式的是双侧约束,约束方程为不等式的是单侧约束。 本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束 §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 x y O 约束方程： 一、约束及其分类 B O A 虚位移 实位移 O §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 二、虚位移 在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何无限小的位移。 可能位移 δ— 变分符号 限制质点或质点系运动的条件称为约束，表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。 几何约束：限制质点或质点系在空间几何位置的条件运动约束：限制质点或质点系运动情况的运动学条件 1、约束及其分类 【小结】 定常约束：约束条件不随时间变化 非定常约束：约束条件随时间变化 本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束 　　约束方程中含坐标对时间的导数,且不能积分为有限形式的称非完整约束,否则为完整约束,约束方程为等式的是双侧约束,约束方程为不等式的是单侧约束。 虚位移 实位移 2、虚位移 在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何无限小的位移。 【小结】 §14-1 约束 · 虚位移 · 虚功 三、虚功、理想约束 虚功：质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功 理想约束：在质点系的任何虚位移中,所有约束力所 作虚功的和等于零,这种约束为理想约束 力偶的虚功 力F 的虚功 理想约束质点系的约束力在虚位移中所作的虚功： mi 质点系平衡 理想约束 — 虚功方程 §14-2 虚位移原理 设质点系处于平衡状态，取质点系内的任一质点mi ，作用于此质点上的主动力为 ，约束力为 给质点mi 虚位移 虚位移原理：对于具有理想约束的质点系，其平衡的 充要条件是作用于质点系的所有主动力 在任何虚位移中所作虚功的和等于零。 约束不是理想约束时,把约束力看作主动力代入 §14-2 虚位移原理 理想约束 — 虚功方程 ⑴ 取研究对象 §14-2 虚位移原理 应用虚位移原理的步骤: ⑵ 对研究对象进行受力分析 ⑶ 确定虚位移的关系 ① 作几何关系图; ② 选择一个自变量,确定有关的坐标后再变分; ③ 应用虚速度关系确定虚位移. ⑷ 应用虚位移原理求解未知量 例14-1 椭圆规机构,连杆AB长为l,不计杆重和滑道、铰链上的摩擦力,求在图示位置平衡时,主动力 FA和FB之间的关系 A B x y O 解:⑴ 取系统为研究对象,画受力图 约束为理想约束; 主动力为FA和FB ⑵ 给一组虚位移δrA,δrB §14-2 虚位移原理 AB是刚性杆 ⑶ 列虚功方程 几何法 方二:解析法 §14-2 虚位移原理 例14-1 椭圆规机构,连杆AB长为l,不计杆重和滑道、铰链上的摩擦力,求在图示位置平衡时,主动力 FA和FB之间的关系 B A x y O 方三:虚速度法 §14-2 虚位移原理 例14-1 椭圆规机构,连杆AB长为l,不计杆重和滑道、铰链上的摩擦力,求在图示位置平衡时,主动力 FA和FB之间的关系 B A x y O P 列虚功方程得 由速度投影定理得