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机械与先进制造领域 1、煤矿井下小型装载机 本项目研究开发了一种尺寸非常小巧，机动灵活性大大高于其他型式的装载设备的煤矿井下小型装载机，可以实现一机多用，有效的节省了设备占用金。主要成果包括：（1）整机外形尺寸为：长×宽×高=2200×1000×1290mm3，因此可以实现在井下狭小的空间作业，机动灵活性大大高于其他型式的装载设备；（2）在井下作业时装载机采用防爆电动机为动力机，而在井上作业时则以普通柴油机为动力机；（3）由于结构尺寸非常小巧,该机可以不解体整机运送下井，避免了解体下井的繁琐过程；（4）产品制造成本很低，与侧卸式装岩机和普通装载机相比，可以节省大量资金。 应用推广与市场需求：本课题开发的煤矿井下小型装载机既可以在矿山井下掘进工作面、采煤工作面和水仓及隧道进行清理及铲装工作外，也可以用于公路、园林及锅炉房等场地的装载清理作业，实现一机多用，有效的节省了设备占用金；其小巧的尺寸避免了井下组装时由于环境恶劣安装设备无法满足要求而影响装载机整体性能的弊端，提高了装载机的机动灵活性，且制造成本比侧卸式装岩机和普通装载机低廉，更能适应市场需求。 成果完成人：王桂梅。 2、基于虚拟仪器的煤矿固定设备检测、监控技术应用研究 本项目研究基于虚拟仪器，成功构建了针对煤矿“四大件”（煤矿提升机、通风机、压风机和排水泵）的安全性能检测系统与在线监控系统，实现了对四大件进行综合性能测试，并提高了监控精度。关键技术包括：（1）安全性能检测系统的数据采集装置可以复用，部分传感器也可以实现复用，测试功能由虚拟仪器软件实现，在软件设计时实现不同设备测试功能模块化，而后将各个功能子模块进行集成，形成“四大件”的综合安全监测系统，同时实现数据采集、无线传输、数据分析和处理、数据存储以及生成检测报告等多种功能；（2）将“四大件”检测模块植入相应设备的在线监控系统中，并围绕在线监控系统中动态测量结果的不确定度评定这一问题进行研究，成功建立并应用了基于未确知理论的动态不确定度评定模型。 该模型通过分析测量系统的动态特性，研究测量系统全寿命过程中的量值指标变化的规律，探索动态不确定度的评定方法，组建了较优的测量系统，提高了动态测量系统的时效性和可靠性，将该模型应用于在线监控系统，提高了监控精度。该项目获得河北省科技进步二等奖。 成果完成人：王桂梅。 3、变电站机器人自动巡检系统 本项目研究开发了一套能够应用在超高压变电站内，完全取代人工，实现变电站园区内的自动抄表、信息采集与检测、危险源监测与排查、设备运行状态监测的智能机器人，并建立起一套完整的监测系统及监测规范。主要成果包括：（1）通过激光雷达对机器人周围的地面物体进行探测、分析和识别，并通过几何图形表示地面物体，从而建立起高精度的二维地图；（2）采用高精度GPS实时获取机器人的准确位置和航向，精确控制机器人严格按照事先预定的线路行进，并可在指定位置完成各种数据采集任务；（3）应用高清摄像头对工业现场安装的各种仪器仪表进行图像采集，并通过后台的智能图像分析和识别算法，准确识别出各种模拟/数值仪表的当前读数；（4）通过采用多种抗干扰设计和措施，有效解决了超高压变电站强电磁场环境对无线数据传输造成的应用，实现了实时高清视频数据的无线传输。关键技术包括：（1）基于激光雷达的二维地图重建；（2）机器人的精确定位及自主导航；（3）仪器仪表图像数值的自动识别；（4）强干扰环境下的高速无线数据通信。 4、玻璃幕墙清洗机器人作业系统 本课题针对高楼壁面清洗危险、低效率的难题，研究和设计了一种新型高效的爬壁清洗机器人作业系统，它是集吸附、运动、越障功能于一体的轮腿吸盘机构，具有功能丰富、机械实现简单、运动速度快、壁面适应能力与越障能力强等优点。关键技术包括：（1）具有双向作业功能的双腔作业系统，在清洗过程中增加了清水淋洗工序，形成了冲洗→滚刷刷洗→清水淋洗→刮洗的作业方式，最大程度地模拟了人工清洗过程，改善了清洗效果；（2）机器人采用吊索作为安全保险装置，当机器人突然掉电或吸附功能失效而从壁面脱落时，它能起到保护作用，另外，它还承受与地面相连的气管、水管及电缆的重量；（3）增加了污水回收净化循环利用系统，不仅保证了作业环境的整洁程度，而且减少了水资源的浪费。 推广应用及效益：一代清洗机器人已经初步实现清洗作业要求，目前二代机器人正在研发改进和零部件采购阶段。项目成果实现了高楼外墙清洗的自动化，提高了清洗效率，改善了工人的工作环境，降低了高层建筑的清洗成本，预计实现为客户减少数万元费用。 5、一种具有消除瓦楞纸板折叠剪刀叉机构整形装置 本项目研究属于瓦楞纸箱生产设备领域，设计了一种具有消除瓦楞纸板折叠剪刀叉机构整形装置，解决了包装机械自动化的技术问题，该装置代替了人工整形，提高了生产效率并可以进行流水线作业