線形システム論-dynamicalsystemsandcontrol.pptVIP

線形システム論-dynamicalsystemsandcontrol.ppt

  1. 1、本文档共14页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
線形システム論-dynamicalsystemsandcontrol

10. オブザーバ 教科書 11章 出力フィードバック 制御対象: 静的な出力フィードバック u = Ky       (状態フィードバックと異なり、全ての極を指定できない) 動的な出力フィードバック 可制御?可観測なら全ての極を指定できる 動的な出力フィードバックを作る方法 → 「状態フィードバック」 + 「オブザーバ」 オブザーバとは オブザーバ(状態推定器)とは、状態 x が直接観測できないとき、出力 y と入力 u から状態 x を推定する機構。 出力の次元は状態の次元より少ないのが普通 → 出力の瞬間値だけからでは、状態は推定できない。 そこで、過去の履歴の情報も用いる。つまり、オブザーバ自体も微分方程式で表現される。→ 動的フィードバック 制御対象 オブザーバ 状態フィードバック 外部入力 出力 y 状態の推定値 入力 u 同一次元オブザーバ 同一次元オブザーバ 制御対象 状態を推定するために、制御対象のコピーを作る。  は、x の推定値 このままでは、初期推定誤差がゼロに収束する保証がない。そこで、出力の差 により、制御対象のコピーの動きを修正。 推定誤差 推定誤差: 推定誤差のダイナミクス A + KC が安定ならば、推定誤差はゼロに漸近 オブザーバの固有値 オブザーバの固有値 = A + KC の固有値 K を選ぶことで、オブザーバの固有値を自由に選べるだろうか? A + KC の固有値 = (A + KC)T の固有値 = AT + CTKTの固有値 双対なシステムの極配置問題 KT を選ぶことで AT + CTKT の固有値を自由に選べるか? → 元の系のオブザーバの固有値配置問題と同じ 「双対なシステムの極配置問題」と等価 = 必要十分条件は双対なシステムの可制御性 つまり、 オブザーバの固有値配置が自由にできる必要十分条件は可観測であること オブザーバの固有値配置 可観測正準形で表されているとする。 誤差システム: 多項式sn + (an-1 – kn)sn-1 + … + (a0 – k1)が目標の特性多項式になるように K = (k1,…,kn)T を選ぶ フィードバック系 制御対象: 状態フィードバックを設計: u = Fx → A + BF が望ましい固有値を持つように設計 オブザーバを設計 → A+ KC が望ましい固有値を持つように設計 この2つを組み合わせる。つまり、 u = Fxのかわりに、推定値を用いて、    推定値を用いることで、 A + BF の固有値が変化しないであろうか? → 結論としては、「問題ない」 (次のページ参照) 分離定理 拡大系 つまり、フィードバック系の固有値は、 A + BF の固有値と A+ CKの固有値をあわせたもの。 オブザーバの設計とは独立に、状態フィードバックの設計を行ってよい。 → 制御と観測の分離 = 分離定理 線形系だから分離定理が成り立っている。非線形系では成り立たない。 最小次元オブザーバとは 全状態オブザーバは、n 個の状態を推定。しかし、y = Cx により状態の一部は既にわかっているはず。 状態を推定するためには、n – l 本の微分方程式でよいのでは? 最小次元オブザーバ 最小次元オブザーバの構成 (1) 1出力の場合の最小次元オブザーバについて述べる。 制御対象は可観測正準形で表されているとする。 それをさらに座標変換 最小次元オブザーバの構成 (2) 座標変換後のシステム 変換後の状態wの最後の要素はyそのものであるので、次のようにおく。 最小次元オブザーバの構成 (3) 同一次元オブザーバを作ると 最後の要素yは推定する必要が無いので、上のn – 1本の式を抜き出す 最小次元オブザーバ: 最小次元オブザーバの安定性 推定誤差 推定誤差のダイナミクス が安定多項式になるように、s1,…,sn – 1 を選ぶ。 最小次元オブザーバの安定性はA2の安定性で決まる

文档评论(0)

maritime5 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档