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10. オブザーバ 教科書 11章 出力フィードバック 制御対象: 静的な出力フィードバック u = Ky 　　　　　 (状態フィードバックと異なり、全ての極を指定できない) 動的な出力フィードバック 可制御?可観測なら全ての極を指定できる 動的な出力フィードバックを作る方法 → 「状態フィードバック」 + 「オブザーバ」 オブザーバとは オブザーバ(状態推定器)とは、状態 x が直接観測できないとき、出力 y と入力 u から状態 x を推定する機構。 出力の次元は状態の次元より少ないのが普通 → 出力の瞬間値だけからでは、状態は推定できない。 そこで、過去の履歴の情報も用いる。つまり、オブザーバ自体も微分方程式で表現される。→ 動的フィードバック 制御対象 オブザーバ 状態フィードバック 外部入力 出力 y 状態の推定値 入力 u 同一次元オブザーバ 同一次元オブザーバ 制御対象 状態を推定するために、制御対象のコピーを作る。 　は、x の推定値 このままでは、初期推定誤差がゼロに収束する保証がない。そこで、出力の差 により、制御対象のコピーの動きを修正。 推定誤差 推定誤差： 推定誤差のダイナミクス A + KC が安定ならば、推定誤差はゼロに漸近 オブザーバの固有値 オブザーバの固有値 = A + KC の固有値 K を選ぶことで、オブザーバの固有値を自由に選べるだろうか? A + KC の固有値 = (A + KC)T の固有値 = AT + CTKTの固有値 双対なシステムの極配置問題 KT を選ぶことで AT + CTKT の固有値を自由に選べるか? → 元の系のオブザーバの固有値配置問題と同じ 「双対なシステムの極配置問題」と等価 = 必要十分条件は双対なシステムの可制御性 つまり、 オブザーバの固有値配置が自由にできる必要十分条件は可観測であること オブザーバの固有値配置 可観測正準形で表されているとする。 誤差システム: 多項式sn + (an-1 – kn)sn-1 + … + (a0 – k1)が目標の特性多項式になるように K = (k1,…,kn)T を選ぶ フィードバック系 制御対象: 状態フィードバックを設計: u = Fx → A + BF が望ましい固有値を持つように設計 オブザーバを設計 → A+ KC が望ましい固有値を持つように設計 この2つを組み合わせる。つまり、 u = Fxのかわりに、推定値を用いて、 　　 推定値を用いることで、 A + BF の固有値が変化しないであろうか? → 結論としては、「問題ない」 (次のページ参照) 分離定理 拡大系 つまり、フィードバック系の固有値は、 A + BF の固有値と A+ CKの固有値をあわせたもの。 オブザーバの設計とは独立に、状態フィードバックの設計を行ってよい。 → 制御と観測の分離 = 分離定理 線形系だから分離定理が成り立っている。非線形系では成り立たない。 最小次元オブザーバとは 全状態オブザーバは、n 個の状態を推定。しかし、y = Cx により状態の一部は既にわかっているはず。 状態を推定するためには、n – l 本の微分方程式でよいのでは? 最小次元オブザーバ 最小次元オブザーバの構成 (1) 1出力の場合の最小次元オブザーバについて述べる。 制御対象は可観測正準形で表されているとする。 それをさらに座標変換 最小次元オブザーバの構成 (2) 座標変換後のシステム 変換後の状態wの最後の要素はyそのものであるので、次のようにおく。 最小次元オブザーバの構成 (3) 同一次元オブザーバを作ると 最後の要素yは推定する必要が無いので、上のn – 1本の式を抜き出す 最小次元オブザーバ: 最小次元オブザーバの安定性 推定誤差 推定誤差のダイナミクス が安定多項式になるように、s1,…,sn – 1 を選ぶ。 最小次元オブザーバの安定性はA2の安定性で決まる