自动控制原理基知识点-第5章.docVIP

第5章 频率法 1、内容提要 频率特性是当系统（或环节）的输入信号为正弦函数时，系统（或环节）传递函数的变形，也是系统（或环节）数学模型的一种。 频率法是研究控制系统的一种常用的工程方法。根据系统的频率特性，能够间接地揭示系统的特性，并且可以简单而迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响。在用频率法分析系统时，首先应重点掌握的是幅相频率特性（又称奈魁斯特曲线或Nyquist-Plot、P-Q图）和对数频率特性（又称伯德图或Bode-Plot）的画法，在此基础上才能建立频域和时域指标之间的联系，进一步利用频率特性曲线分析系统的性能。因此，频率特性曲线的绘制是频率法的基础和关键。 在绘制频率特性曲线之前，首先要解决的问题是频率特性表达式的正确描述。 (1) 模型的标准化。首先将传递函数变成时间常数表达形式，然后再作变量代换，得到相应的频率特性表达式。式（5-1）表示的是带有个零点的阶系统的开环传递函数的通用形式。 （5-1） 式中，，。 从系统连接的等效传递函数的角度，可以认为开环系统中串联了如下的典型环节：个积分环节（零极点），个惯性环节（实数极点），个振荡环节（共轭极点），个一阶微分环节（实数零点），个二阶微分环节（共轭零点）。 （2）相频特性的写法。从矢量合成的角度，又可把频率特性表达式看成是由多个小矢量（即上述各典型环节）的合成。由矢量的特