聖約翰技術學院研究報告.docVIP

聖約翰技術學院研究報告 題目：醫療用雙軸氣壓驅動試驗機的研究 單位：機械系 職級：副教授 姓名：張銘崑 日期：92/08/01~93/07/31 摘 要 人類的關節是一個多自由度的機構，以膝關節為例，它包括了縱搖、橫搖及偏轉等三個旋轉自由度，同時膝關節受外力衝擊或連續性載荷後，使膝關節軟骨損傷，而導致退化性關節炎，在治療上以全人工膝關節植置為主。全人工膝關節在目前國內欠缺規範及測試，因此，本文採用雙軸氣壓驅動試驗機以驗證之。試驗機的雙軸之間互相產生結構耦合效應，會劣化控制的性能，因此利用分離控制的觀念，雙軸系統分離成二個子系統，子系統的控制架構為含適應模糊控制器的單軸系統和結構耦合單元。適應模糊控制器採用語意式學習機構以修改模糊規則表，並採用模式匹配的技巧調整比例因子。本方法除了克服耦合效應外，並藉著線上修改模糊規則表與比例因子，預期可以達到良好的控制性能。 關鍵字：全人工膝關節、適應模糊控制器、語意式學習機構，模式匹配。 目 錄 一、前言--------------------------------------------------------------------------3 二、 控制架構------------------------------------------------------------------5 2.1 適應模糊控制器的設計-------------------------------------------------5 2.1.1自組織學習機構--------------------------------------------------------5 2.1.2適應控制律----------------------------------------------------------------6 2.2 解耦合的控制架構--------------------------------------------------------7 三、實驗研究-------------------------------------------------------------------10 四、結論-------------------------------------------------------------------------11 參考文獻-------------------------------------------------------------------------12 一、前言 人體的骨頭承受了大部分重量及衝擊力，活動部份之關節是由多塊骨頭所構成，亦是人類活動時最容易受傷或損壞之處，關節包括了軟骨、韌帶等機構。從運動學的理論而言是屬於多自由度的機構，它承受了壓力、拉力、扭力或兩者應力的組合。由於受力複雜，常常不小心就會受扭力而扭傷，或如長期的膝關節軟骨受到外力衝擊或連續性載荷後，常使膝關節軟骨損傷，而進一步導致退化性關節炎。目前治療退化性關節炎以人工膝關節植置為主，同時人工膝關節種類很多如:Omnifit、Genesis、AMK等，必須以學理和實驗方式分析測試其性能。因此許多學者以有限元素法[1-3]來分析人體關節或人工關節的受力狀況，並建立三維有限元素模型。這些模型可以作為人類關節預防受傷害的參考及訂定人工膝關節的測試規範。 雖然以力學分析其應力分佈及應變分佈，並且藉由ANSYS軟體模擬，但是缺乏實際資料，又不能以實際骨頭破壞試驗的方式作實驗，因此業界發展出由伺服馬達驅動的雙軸向試驗機，但是價格達千萬元，成本昂貴，不易普及。本文設計製作一個價格低廉的氣壓驅動雙軸向試驗機，希望能夠普及化，造福人群。 氣壓具有低成本、質輕、乾淨、容易安裝維護及高溫抵抗性等優點，因此廣泛運用於順序控制，生產自動化及機械人的驅動。雖然氣壓系統具有上述的優點，但是較少使用於伺服控制系統作精密的控制，因為氣壓的可壓縮性，較低的阻尼，容易產生不穩定現象，摩擦力的影響也會造成氣壓缸黏滯滑動(stick slip)的運動情形。 醫療用氣壓驅動雙軸向試驗機如圖一所示不同於一般多軸平台的平行位移機構，它具有垂直位移與旋轉的功能，產生了壓力(或拉力)及扭力。因為關節受損的原因主要是受外力衝擊或突然旋轉，及連續性荷載的作用，一般行走之運動頻率約1-2Hz，劇烈之運動競賽可達10Hz。 模糊控制理論能處理複雜，不容易定義及導出數學模式的系統，因為它融合了人類的經驗和知識就可以直接實現其控制目的,而不需要依賴詳細的數學模式。模糊控制應用在MIM