多体动力学读书报告要点.doc

计算机辅助工程与分析 课程读书报告 课程名称： 计算机辅助工程与分析 报告题目： 多体系统动力学及ADAMS软件 学 院： 机电工程学院 专 业： 2014机械工程 姓 名： 学 号： 任课老师： 王立华 提交日期： 2015年6月29 日 目录 1.多体动力学理论 - 4 - 1.1多体动力学研究对象 - 4 - 1.2多体动力学研究现状 - 4 - 1.3多刚体系统动力学建模 - 4 - 1.3.1多体系统动力学基本概念 - 5 - 1.3.2计算多体系统动力学建模与求解一般过程 - 5 - 1.3.3多刚体系统运动学[3] - 5 - 1.3.4多刚体系统动力学 - 6 - 1.4 多柔体系统动力学建模[4] - 6 - 1.4.1多柔体系统坐标系 - 6 - 1.4.2多柔体系统动力学方程的建立 - 6 - 1.4.3多柔体动力学方程 - 7 - 1.5多体系统动力学方程的求解 - 7 - 1.6多体系统动力学中的刚性（Stiff）问题 - 8 - 1.6.1微分方程刚性（Stiff）问题 - 8 - 1.6.2多体系统动力学中Stiff问题 - 8 - 1.7多体系统仿真模型 - 8 - 2.ADAMS软件简述 - 9 - 2.1 ADAMS软件 - 9 - 2.2 主要内容 - 9 - 3. 总结 - 9 - 4.四自由度机械手的总体方案 - 9 - 4.1机械手自由度的选择 - 9 - 4.2 三 维 造 型 - 10 - 4.2.1三维设计软件proe简介 - 10 - 4.2.2机械手关键零部件设计 - 10 - 4.2.3机械手其它零部件设计 - 11 - 4.3 Adams 仿真模型 - 12 - 5.学习心得 - 14 - 6.学习笔记 - 14 - 6.1 pro/e与adams之间的转化 - 14 - 6.2 力与驱动的关系 - 15 - 3.Marker点与Pointer点区别 - 15 - 7.课程反馈意见 - 15 - 参考文献 - 15 - 多体系统动力学及ADMS软件 摘要：本文通过对机械多体动力学基本理论的综合和总结，简述ADAMS软件，并结合实际工程问题：四自由度机械手总体设计，运用adms软件对其进行系统动力学分析，然后谈谈自己学习本课程的学习心得,并列举3个困扰自己的三个问题，最后对本课程提出意见。 关键字：多体系统动力学，ADMS软件，学习心得 多体动力学理论 多体系统动力学的基本理论，核心问题是建模和求解问题，包括多刚体系统动力学建模、多柔体系统动力学建模、多体系统动力学方程求解及多体系统动力学中的刚性（Stiff）问题。多体动力学是基于经典力学理论的，多体系统最简单的情况--自由质点和一般简单的情况--少数多个刚体。通过对此的学习可以对多体系统动力学的基本理论有较深入的了解，为具体软件adams的学习打下良好的理论基础。 1.1多体动力学研究对象 多体系统动力学是研究由多个柔性体和（或）刚性体所构成的系统的运动规律的学科。它主要研究系统的动力学建模、分析、求解和控制等问题。随着科技的发展，在航空、航天、机器人、车辆等工程领域，对一些较为复杂的多体系统的设计和分析提出来更高的要求。例如：如何较准确地预测系统在一定输入条件下的动态响应以及如何使系统满足人们预先给定的运动要求等，尤其是当采用了更轻更柔的材料，并且所要求的运转速度和运动精度更高时，研究系统的动态特性愈加困难。多体系统动力学的产生为解决这种多维、时变、高度非线性的复杂动力学问题提供了一种新的理论分析方法[1]。 1.2多体动力学研究现状[1] 经过30多年的努力，现在有许多大型通用多体动力学软件可以对汽车进行分析和计算。在各大汽车厂家及研究机构中，多体软件的使用呈直线上升趋势。其中，美国MDI（Mechanical Dynamics Inc.）公司（现已经并入美国MSC公司）开发的机械系统动力学仿真分析软件Adams（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System），目前在全球市场占有率最高。该软件在汽车技术领域的应用比例为43%。目前，多体系统动力学分析软件已成为工业发达国家汽车界CAE（计算机辅助工程）系统中不可缺少的组成部分。在汽车设计开发中发挥了重要的作用。多体系统动力学软件分析的范围包括：运动分析、静态分析、准静态（瞬时动态）分析、动力学分析等。一些软件还可以与有限元分析、模态分析、优化分析等模块化程序进行相互调用，完成对整车及各零部件的性能分析和结构设计。 目前，多体系统动力学方程的推导一般采用拉格朗日、牛顿-欧拉或appell方程。在appell方程