GPS卫星との距离测定 .pptVIP

GPS のしくみ と 使い方 The 60th Nandemo Seminar 2007/04/20 稲葉 一浩 自己紹介 名前など 稲葉 一浩 / 所属 東京大学大学院 情報理工学系研究科コンピュータ科学専攻 細谷研究室 「プログラミング言語設計」が研究室のテーマらしい。 XML処理に特化した言語の研究などやってます。 GPSとは GPS とは Global Positioning System グローバル?ポジショニング?システム 全地球測位システム GPSの使われ方 カーナビゲーション 携帯電話 道案内サービス 110 / 119 通報時の位置情報 軍事用途 GPSは元々（今も）米軍のシステム ここはどこ？ - GPSでわかること ２次元座標 (緯度,経度) … …だけではなく ３次元座標がわかる (緯度,経度,高度) ４次元座標もわかる (緯度,経度,高度,現在時刻) GPSの構成要素 20～30個の人工衛星 電波 受信機 GPSのしくみ 位置を求める そもそも、「現在位置」ってどうやって求めるの？？ 位置を求める - GPSの場合 そもそも、「現在位置」ってどうやって求めるの？？ [数学] 距離を使って位置を求める 既に座標のわかってる３点（以上）を仮定 A = (Ax, Ay, Az) との距離 dA B = (Bx, By, Bz) との距離 dB C = (Cx, Cy, Cz) との距離 dC 方程式を立てて dA2 = (x-Ax)2+(y-Ay)2+(z-Az)2 dB2 = (x-Bx)2+(y-By)2+(z-Bz)2 dC2 = (x-Cx)2+(y-Cy)2+(z-Cz)2 解く！ ３点だと解は２つ出ます ここからのお話 GPS衛星との距離の求め方 GPS衛星の現在位置の求め方 GPSの精度 GPS衛星との距離測定 (1) まずは、GPS衛星も受信機も　超正確な時計を搭載してると仮定する 衛星 に関してはおおむね真 受信機に関しては偽 GPS衛星との距離測定 (2) すると、衛星は電波で　時報を送れば万事ＯＫ GPS衛星との距離測定 (3) 実際の受信機の時計は不正確。そこで実際には… 時間の誤差 s を含めた４変数の方程式 (dA-cs)2 = (x-Ax)2+(y-Ay)2+(z-Az)2 (dB-cs)2 = (x-Bx)2+(y-By)2+(z-Bz)2 (dC-cs)2 = (x-Cx)2+(y-Cy)2+(z-Cz)2 を立てて解く！ GPS衛星との距離測定 (4) 電波で 時報 を送るには 波の「位相」を使う GPS衛星との距離測定 (5) ここで問題発生 周期の長い＝波長の長い＝周波数の低い波を使わないとマズい s秒周期の波の場合、時刻tでの位相と時刻t+sでの位相の区別がつかない 距離が、d + 波長×k (kは整数) という形でしか求まらない！！ GPS衛星との距離測定 (6) ここで問題発生 周期の長い＝波長の長い＝周波数の低い電波は、大気圏を通過できない １～１０ＧＨｚ ／ 波長 3～30cm の電波しかダメ 距離が、d + 30cm×k (kは整数) という形でしか求まらない！！ GPS衛星との距離測定 (7) そんなあなたに スペクトル拡散通信 波長の短い波に、波長の長い波を乗せる sin(ωt + a) : 1.5GHz くらいの正弦波 p(t) : 1MHz くらいで {1, -1} が　　　　　　　　　　切り替わる方形波 p(t)sin(ωt+a) GPS衛星との距離測定 (8) 黒板で説明 合成波の形 受信機は、フーリエ変換とかでローパスフィルタすればp(t)だけ取り出せる GPS衛星との距離測定 (9) p(t) : 「PNコード」と呼ぶ 1MHz 周期で {1,-1} を切り替えたり切り替えなかったり ビットパターンは、衛星毎に異なる 1023ビット周期 1MHz ～ 30Km × 1023ビット周期 ≒ 30000Km 単位の距離測定ができた！ GPS衛星との距離測定 (10) p(t) : 「PNコード」と呼ぶ 1MHz 周期で {1,-1} を切り替えたり切り替えなかったり ビットパターンは、衛星毎に異なる 1023ビット周期 異なる衛星同士のPNコードを直交させておくと、同じ周波数の電波が混じっても区別可能 CDMA (Code Division Multiple Access) ここからのお話 GPS衛星との距離の求め方 GPS衛星の現在位置の求め方 GPSの精度 GPS衛星の位置情報