超车智能小车报.docVIP

2011年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年月6日  摘 要 关键字：STM32 红外线传感器 超声波传感器 NRF2401 模糊控制 Abstract The system uses 2 STM microcontroller STM32 as the core processing chip design two car. Through the black mark infrared sensors to identify different, car driving normally in orbit, the ultrasonic sensor is used to keep two car in the overtaking distance, with the NRF2401 two car communication; electric vehicles use DC motor speed tracked vehicle, stable performance, high control precision. Fuzzy control algorithm to build the car steering fuzzy control table, moving car in fuzzy query table to complete the track running tasks. Adding voice broadcast module, voice broadcast and recording. Keywords: STM32 infrared sensors ultrasonic sensors NRF2401目 录  智能小车（题） 【组】 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成， 下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 1.2 路径检测模块的论证与选择 　　方案：采用CCD传感器，此种方法虽然能对路面信息进行准确完备的反应，但它存在信息处理满，实时性差等缺点，因此若采用CCD传感器，无疑会加重单片机的处理负担，不利于实现更好的控制策略。 1.3 电机的论证与选择 方案二：可靠耐用，承受过载能力高，功率可达以上。能耗低，性能优越，减速机效率高达以上。具有动力性能强、底盘稳定性高、可原地转圈、转弯灵活等特点。是一款非常优秀的嵌入式控制平台。 1.4 驱动模块的论证与选择 1.5 测距避障模块的论证与选择由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量1.6 显示模块的论证与选择 2系统理论分析与计算 2.1 图1 模糊控制器结构图 根据路径的实际情况建立模糊规则如下：（包含时间顺序） 1、X1=0，X2=0，X3=0，X4=0，X5=0：直走 2、X1=1，X2=0，X3=0，X4=0：X5=0：右拐 3、X1=0，X2=0，X3=0，X4=1：X5=0: 左拐 4、X1=0，X2=1，X3=1，X4=0：X5=0: 转弯标志，左转 5、X1=0，X2=0，X3=0，X4=1：X5=0: 左转，并沿黑线直走 6、X1=0，X2=0，X3=0，X4=0：X5=1: 两车间距小于20cm，停车2s 以上采用模糊控制方法,设计了一个简单的模糊控制器,完成距离信息的模糊化和避障动作行为决策。小车在运动的过程中,不断地检测右方、左方、前方的障碍物距离,根据所检测到的数据,利用模糊控制器计算出小车前进的转向角,并按照该角度前进。 2.2 通信定点分析 根据题目要求，该系统中甲乙两车之间通信主要体现在三个方面： （1）出发时两车约定同时出发。两车在起点区域上电后，通过无线模块相互完成应答，约定同时出发。 （2）行驶全过程中，防止两车碰撞。在车头各自安装1个超声波传感器，通过实测设定安全行驶间距。当检测到间距小于安全行驶间距，则产生危险信号，使后面的小车停下等待。当两车间距大于安全行驶，后车启动。 （3）两车在四圈行驶中，在超车区交替超车领跑。两车在进入超车区后通过无线模块相互完成应答，更新当前行驶状态。第一圈行驶中，甲车先进入超车前，在向前行驶一段距离后停下等待，向乙车发送“可以进行超车”信息。当乙车完成超车后，继续行驶并向甲车发送“超车完成，可以行进”信息。第二圈中，乙车和甲车身份互换。第三、