过程控制实验总结.doc

过程控制系统实验 学 院 机电工程学院 学 号 ******** 姓 名 ******** 老 师 韩保君 第一节 一阶单容水箱特性的测试 一、实验目的 1. 掌握单容水箱的阶跃响应的测试方法，并记录相应液位的响应曲线。 2. 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相关的方法确定被测对象的特征参数T和传递函数。 二、实验设备 1. THJ-2型高级过程控制系统实验装置 2. 计算机及相关软件 3. 万用电表一只 三、原理 2-1可知，对象的被控制量为水箱的液位H，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，手动阀V1和V2的开度都为定值，Q2为水箱中流出的流量。根据物料平衡关系，在平衡状态时 动态时，则有 式中V为水箱的贮水容积，dtdV为水贮存量的变化率，它与H的关系为 A为水箱的底面积。把式（3）代入式（2）得 基于RS为阀V2的液阻，则上式可改写为 式中T=ARS，它与水箱的底积A和V2的RS有关；K=RS。 式（5）就是单容水箱的传递函数。 若令Q1（S）=R0/S,R0=常数，则式（5）可改为 对上式取拉氏反变换得 当t—∞时，h（∞）=KR0，因而有 K=h（∞）/R0=输出稳态值/阶跃输入 当t=T时，则有 h(T)=KR0(1-e-1)=0.632KR0=0.632h(∞) 式（6）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2所示。当由实验求得图2-2所示的阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63% 所对应的时间，就是水箱的时间常数T。该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数。如果对象的阶跃响应曲线为图2-3，则在此曲线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间 常数T，所得的传递函数为 四、实验与步骤 12-1接好实验线路，并把阀V1和V2开至某一开度，且使V1的开度大于V2的开度。 2．接通总电源和相关的仪表电源，并启动磁力驱动泵。 3．把调节器设置于手动操作位置，通过调节器增/减的操作改变其输出量的大小，使水箱的液位处于某一平衡位置。 4．手动操作调节器，使其输出有一个正（或负）阶跃增量的变化（此增量不宜过大，以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一定的调节时间后，水箱的液位进入新的平衡状态，如图2-4所示。 5．启动计算机记下水箱液位的历史曲线和阶跃响应曲线。 wentai 五、(1) 正向增量：首先设置输出值为%，使水箱系统到一个稳定的状态，然后再测量对应的参数，初始输出值：001，时间 77’92再手动操作器，给一个正的变化，待其平衡稳定，测量为正无穷对应的参数，稳态输出：e002，时间’6 所以，在T时间内，液位变化量为两个稳态输出的差值，经计算结果为对应h。 结果绘制成下表： 测量值 液位 h K T τ 正向输入 0．1792 88 负向输入 0．1649 81 平均值 0．1721 84.5 得到传递函数为： K/(s+Ts)=0.1721/(1+84.5s) 这次试验的注意事项有不能任意改变阀门开度的大小；阶跃信号不能取得太大，否则会影响正常运行，也不能太小，以防止对象特性的不真实性；在输入阶跃信号前，过程必须处于平衡状态。 通过这次试验，我们明白了过程控制的也明白了思考和实践相结合的重要性，也更加注重团队合作能力。 答：因为如果一开始进水阀的开度出水阀的开度，那么系统永远无法达到平衡。同时出水阀也决定了液位达到设定值所需时间的长短，所以记录数据前，应先调好出水阀开度的大小，才能快速达到平衡。任意改变出水阀开度大小会对响应曲线造成干扰，从而使实验结果的误差变大。 2．用响应曲线法确定对象的数学模型时，其精度与那些因素有关？ 答：因为系统用到了仪表，因此与仪表的精度有关，同时与出水阀开度的大小有关。并和放大系数K、时间常数T以及纯滞后时间有关。 第二节 双容水箱特性的测试 一、实验目的 1. 熟悉双容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。 2. 根据由实际测得双容液位的阶跃响应曲线，确定其传递函数。 二、实验设备 1. THJ-2 型高级过程控制系统实验装置 2. 计算