第三章自动控制原理详细分析.ppt

第3章 热工对象和自动调 节器的动态特性 3.1 概述 自控系统的主要组成:被控对象+自动调节器 设计步骤: (1)按照过程要求选择被调量和控制量; (2)建立被控对象的动态数学模型; (3)确定控制系统结构，选择控制规律，确定控制器参数; (4)控制系统进行仿真 ; (5)现场投运，根据投运结果对系统进行必要的修正. 一个被调量一个控制量的单回路反馈控制系统: 内部扰动：(除了调节器输出u以外，会引起调节量q变化的扰动)； 外部扰动: 内扰特性: G0(s) 外扰特性: G01(s)…G0n(s) 调节器动态特性 :GR(s) 特点: 分子: 信号传递通道环节积; 分母: 系统的特征多项式 (闭环) G0(s) : 十分重要 ,内扰特性影响稳定性; G01(s)外扰特性在分子上,不影响稳定性. §3.2 热工对象动态特性的特点 按输入输出对象的多少分类 单输入单输出对象 多输入单输出对象 多输入多输出对象 按有无自衡能力分类 有自衡能力的对象 无自衡能力的对象 按储蓄容量的数量分类 单容对象：只有一个储蓄容量的对象 多容对象：由多个容器和阻力组成的对象 多输入多输出 按有无自衡能力分类 无自衡能力 有自衡能力 按储蓄容量的数量分类 多容对象 3.2 热工对象-有自平衡能力 一、有自平衡能力的对象 3.2 热工对象-有自平衡能力 在阶跃响应曲线的拐点做切线，与被调量的起始值和最终平衡值的横坐标轴线相交，得时间 和Tc，被调量稳态变化量记作y(∞).由此定义下列特征参数。 1．自平衡系数(或自平衡率) 3.2 热工对象-有自平衡能力 2．时间常数 Tc 以曲线上最大速度(即拐点处的速度)变化，则从起始值至最终平衡值所需的时间。 3.2 热工对象-有自平衡能力 3.2 热工对象-无自平衡能力 二、无自平衡能力的对象 3.2 热工对象-无自平衡能力 3.2 热工对象-无自平衡能力 热工对象特征参数 不论对象有无自平衡能力，都可统一用 、 、 三个特征参数来表示它的动态特性。(无自平衡能力热工对象 。 试验得到的热工对象阶跃响应曲线，可以通过数学处理的方法得到热工对象近似传递函数，为进一步分析研究和整定计算提供必要的数学模型 。 对于典型的热工对象阶跃响应特性曲线，可用下列高阶传递函数来近似描述： 热工对象传递函数 3.3 由实验阶跃响应曲线求对象 近似传递函数 一．有自平衡能力的对象 拐点A的输出： 取n=1,2,….得关系表： 当计算的不为整数时，即 则可用 表示近似传递函数 2．两点法(选点法) 在阶跃曲线上适当选取两个点，则可用这两个点的数据求到近似传递函数的参数。 放大系数 (2) 可以用高阶惯性环节近似的对象 当输入为阶跃函数时，输出为： 表3-2 高阶惯性环节阶数n与 的计算结果 二．无自平衡能力的对象 当输入为阶跃函数时,输出为： 三、数值积分方法(面积法)求对象近似传递函数 一种较通用方法，适用于任何形式的响应曲线。 用到实验曲线上多个数据. 对作图随意性误差不很敏感。 该方法计算工作量大，在数值计算中发生错误机会亦大大增加； 面积法缺乏直观性，难于发现不合理结果和原因，所以只适用于性质比较简单而实验误差较大或不能简单判定合适的传递函数形式的情况。 当输入阶跃扰动时: 将 展开成的幂级数： 由于数值计算的误差，实际上只能定出三个常数(B0,B1,B2)，B3以上系数误差越来越大，已经没有实际意义。 根据这三个常数可以写出好几种不同形式的传递函数，究竟哪一种形式合理，还应从阶跃响应曲线的大致形状来判断。 因此，用数值积分方法从阶跃响应曲线求出传递函数表达式时，仍需先选择一种传递函数的形式，其中只有三个常数需要确定。 例如：对于一般有自平衡能力的热工对象，可用 3.4 自动调节器的基本调节作用 第6章 频域分析法 重点： 正确理解频率特性的基本概念 熟练掌握典型环节的频率特性 例：已知系统的传递函数为： 求频率特性。 解：令s=jω得系统的频率特性 或 例、单容对象的积分调节过程 将系统方框图3-4-6中比例调节器传递函数换为积分调节器传递函数，得到单容对象积分调节系统方框图如下: H Hg + - + + 图3-4-8 系统传递方框图 下面分析在单容水箱流出侧阀门作阶跃开度变化后，系统的控制过程。 由图3-4-8写出系统闭环传递函数： 式中: 上式表明，在流出侧阀门阶跃扰动后，被调量随时间的变化规律决定于积分调节器的积分时间和对象的特征参数T1和K1。