直流电机PI控器稳态误差分析.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机PI控制器稳态误差分析 初始条件： 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以R为输入的直流电机控制系统微分方程； 试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差； 用Matlab证明你的上述答案，并画出系统响应曲线； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 3 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 摘要…………………………………………………………………………1 1设计要求……………………………………………………………………2 2设计原理……………………………………………………………………3 3设计方案……………………………………………………………………4 4设计分析与计算……………………………………………………………5 4.1系统微分方程…………………………………………………………5 4.2 Kp与Ki的值…………………………………………………………5 4.3稳态误差（以R为输入）………………………………………………6 4.4稳态误差（以W为输入）………………………………………………6 5.仿真程序，波形及结果分析………………………………………………8 5.1MATLAB表示传递函数……………………………………………………8 5.2单位阶跃参考输入的系统响应曲线……………………………………8 5.3单位斜坡参考输入的系统响应曲线……………………………………9 5.4单位阶跃扰动输入的系统响应曲线……………………………………10 5.5单位斜坡扰动输入的系统响应曲线……………………………………11 6.心得体会……………………………………………………………………13 参考文献………………………………………………………………………14 摘要 扰动能够影响一个的反馈系统的正常运行，而且平时设计的自动控制系统有时难免会受到扰动的影响，这时就要能够很好的处理扰动这个外作用。只有处理好扰动对系统的影响，我们的系统才能像们所希望的那样很好的实现功能。本设计是一个直流电机控制系统，电机转速是系统的输出信号，负载转矩是系统的扰动信号，目的是为了探讨参考输入和扰动输入分别对系统的影响，当然这是完善系统的基本前奏。在本设计中，通过一些原理、方案，使系统能够达到一定的要求。并用MATLAB软件验证自己的计算，从而进行校正、检验。可见，不仅要能够掌握自动控制原理的一些基本知识，还要有熟练运用MATLAB软件的能力，因此在做设计之前要查找充分的资料，并在设计中也勤查资料，只有这样才能全面的、准确的完成课程设计，并能运用MATLAB解决问题。作为学生，不要仅满足于运用MATLAB完成自己的任务，自己要利用这样的好机会，全面的掌握MATLAB的运用，为以后熟练运用MATLAB打下很好的基础。总之，不能仅满足于老师布置的任务，自己要想在课设中有很好的提高，就要勤查资料，严格求自己，充分利用图书馆、同学一些资源。 直流电机PI控制器稳态误差分析 1 设计要求 已知一直流电机控制系统的方框图如图1-1所示，其中Y为电机转速，av为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中。 图1-1 直流电机控制系统的方框图 通过初始条件完成以下任务: （1）写出以R为输入的直流电机控制系统微分方程； （2）试求Kp和Ki的值，使闭环系统的特征方程的根包括-35j35； （3）计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系