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第二章 曲柄连杆机构 §2-1机器与机构 机器 1．机器的定义 机器是执行机械运动的装置，用来变换或传递能量、物料与信息，以代替或减轻人的体力和脑力劳动。根据现代机器的分类，可分为动力机器、加工机器（加工成型、使位置发生变化）和信息机器。 2．机器的组成 机器的种类繁多，其结构和用途各不相同。然而一部完整的机器可归纳为由四大部分组成： 1）原动机部分（动力） 它是驱动整台机器完成预定功能的动力部分，其作用是把其他形式以能量转换为机械能，以驱动机器各部件。如汽车的发动机。 2）执行部分 它是机器中直接完成工作任务的组成部分。如汽车的驱动轮。 3）传动部分 它是将原动机的运动和动力传递给执行部分的中间环节，利用它可以减速、增速、调速、改变转矩以及改变运动形式等，从而满足执行部分的各种要求。如汽车的变速机构、驱动机构、转向机构。 4）检控部分 它包括检测部分和控制部分，其作用是显示和反映机器的运行位置和状态，控制机器正常运行和工作。随着机电工业的高速发展，检控部分在机电一体化产品（加工中心、工业机器人、现代汽车）中的地位越来越重要。 但对于简单的机器往往只有前三部分组成，有时甚至只有原动机部分和执行部分，如刀泵、排风扇等。 3．机器的特征 从机器的组成、运动和功能角度来看，各种机器具有以下共同的特征。 1）它们是人为的组合体； 2）各实体之间具有确定的相对运动； 3）能代替或减轻人类的劳动来完成功能转换、物料变换或信息传递等。凡是同时具有以上三种特征的均称为机器。 二、机构 如果仅有上述三个特征中前二个特征的组合体，则称为机构。机构的功能是完成传递运动、力或改变运动形式的实体组合。 机构是机器的主要组成要素。一台机器可以只有一种机构，也可以由数种机构组成。 对于机构，其含义也随着科学技术的发展而有所变化。以前认为机构只能由刚体所组成，现在这一观点已由液体和气体可参与运动的变换而改变。如果机构中除刚体外，液体或气体也参与运动的变换，则该机构相应称为液压机构或气动机构。 在工程上，通常以“机械”作为机器和机构的总称 三、构件与零件 组成机械的各个相对运动的实体称为构件。构件可以是单一的零件，也可由多个零件刚性连接而成，如图2－fo所示的连杆，它由连杆体1、连杆盖3、螺栓2及螺母4等零件固定在一起的具有同一运动的刚性实体。因此构件和零件的区别：构件是运动的单元，而零件是制造的单元。 机械零件又可分为通用零件和专用零件两大类。通用零件是指各种机器常用到的零件，如螺钉、螺母、齿轮、弹簧等；专用零件是指某种机器才用到的零件，如电动机中的转子，内燃机中的曲轴、活塞等。 此外，机械中把为完成同一使命、彼此协同工作的一组零件的组合体称为部件，如发动机，减速器，联轴器等。 §2-2平面连杆机构 机构按其运动空间来份，可分为平面机构（纵向、横向）和空间机构。 运动副 两构件之间直接接触并能产生相对运动的连接称为运动副。两构件之间的连接通过点、线、面来实现的接触，按接触特性可分为高副和低副。 A）低副 两构件间是面连接的，转动副或移动副（只能沿轴线方向移动） B）高副 两构件间是点、线连接的， 平面机构简图的绘制 平面机构简图的概念 是为了使问题简化，可不考虑构件和运动副的实际结构，只考虑与运动有关的构件数目、运动副类型及相对位置，用简单线条和规定的符号表示构件和运动副，并按一定比例确定运动副的相对位置及运动有关的尺寸，表明机构的组成和个构件间真实运动关系的简单图形。 平面机构简图的绘制 为了绘制机构运动间图，首先把机构的构造和运动情况分析清楚，要明确三类机构：固定件（称为机架）—机构中支撑活动构件的构件，任何一个机构中必定也只能有一个构件为机架；原动件—机构中作用有驱动力或以知运动规律的构件，一般与机架相连；从动件—机构中除原动件以外的所有活动件。 其次，还需要弄清该机构有多少构件组成，各构件间组成何种运动副，然后按规定的符号和一定的比例尺绘图。 A）分析机构的组成，确定机架、原动件和从动件。 B）由原动件开始，依次分析构件间的相对运动形式，确定运动副的类型和数目。 C）选择适当的试图平面和原动件位置（运动平面）。 D）选择适当的比例尺。 以发动机中的曲柄滑块为例，说明机构简图的绘制。 平面机构的自由度 平面机构自由度计算 A．自由度 作为平面运动的构件