幻灯片1-华中科技大学机械科学与工程学院.pptVIP

机构自由度计算 伸出（退回）动作阶段机构简图 扣钩（脱钩）动作阶段机构简图 例2 机构自由度计算 机构自由度计算 例3 图示机构设计是否合理,说明理由,提出改正方案 机构自由度计算 机构自由度计算 空间机构（Spatial mechanism）简介 空间机构运动简图绘制 空间机构自由度计算 空间机构简介 空间机构常用运动副及符号 球面副 三级低副 圆柱副 四级低副 空间机构简介 空间机构常用运动副及符号 转动副 五级低副 移动副 五级低副 螺旋副 五级低副 空间机构简介 空间机构基本型式 球面4R机构 空间机构简介 空间机构基本型式 RSSP机构 空间机构简介 空间机构基本型式 RSSR机构 空间机构简介 空间机构基本型式 RSRC机构 自动驾驶仪操纵装置 空间机构运动简图绘制 空间机构自由度计算 F 6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 空间机构的自由度计算公式 式中：n为活动构件数； P1、P2、P3、P4、P5分别为1 ~ 5级运动副的个数 空间机构自由度计算 自动驾驶仪操纵装置 F 6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 空间机构自由度计算 计算图示五轴立式加工中心机构的自由度（主轴刀具回转切削运动不计）。 空间机构自由度计算 割草机 绘制机构运动简图 计算机构自由度 ？ 课堂练习 空间机构自由度计算 F 6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 机构及其应用（小结） ?熟练掌握平面机构运动简图 ?熟练掌握平面机构自由度及计算 机构运动简图 自卸车液动六杆倾卸机构 机构运动简图 特殊构件规定画法 在机架上的电机 液压马达 机构运动简图 机构运动简图的绘制 1. 分析机械工作原理，确定其组成构件 2. 沿运动传递路线，逐一分析每两个构件间 相对运动情况，已确定运动副的类型 3. 恰当选择视图平面 4. 按规定表示方法选择适当的比例尺绘图 机构运动简图 机构运动简图的绘制 机构运动简图 机构运动简图 课堂练习 机构运动简图 课堂练习 机构运动简图 课堂练习 机构的自由度 degree of freedom 构件自由度 : 构件独立运动参数的数目 机构自由度 : 机构独立运动参数的数目 位置确定所需的独立参数数目 机构的自由度 约束 constraint 对独立运动的限制（自由度减少） 平面运动副与约束 机构的自由度 运动副与约束 组成平面低副的两构件有1个相对自由度相互受到2个约束 组成平面高副的两构件有2个相对自由度，相互受到1个约束 机构的自由度 机构自由度计算 n ：活动构件数 pl ：低副数目 ph ：高副数目 机构自由度计算 三杆结构 机构自由度计算 四杆机构 机构自由度计算 五杆机构 机构具有确定运动的条件 原动件数 机构的自由度 机构自由度 ≤0 机构自由度 ＞0 时： 机构自由度＜原动件数目 机构自由度 原动件数目 机构自由度＞原动件数目 思考？ 机构自由度计算 六杆机构 机构自由度计算注意问题 复合铰链 compound hinges 局部自由度 passive degree of freedom 虚约束 redundant constraint 机构自由度计算注意问题 复合铰链 compound hinges 两个以上构件在同一处以转动副相连所构成的运动副。M个构件组成复合铰链形成M-1个转动副。 机构自由度计算注意问题 局部自由度 passive degree of freedom 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其它构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 机构自由度计算注意问题 处理方法： 1）F 3n – 2Pl – Ph – F′ 3×3 – 2×3 – 1 – 1 1 2）把滚子与推杆看作一体 F 3×2 – 2×2 – 1 1 机构自由度计算注意问题 F 3×4 – 2×6 0 ？ 机构自由度计算注意问题 虚约束 redundant constraint 在特定的条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 机构自由度计算注意问题 虚约束经常出现在以下几种情况中： 相联两构件在联接点上的运动轨迹相互重合时， 此种联接（运动副）带入的约束为虚约束。 两构件某两点间的距离在运动过程中始终不变 不影响机构运动的重复部分 两个构件构成多个运动副 机构中对运动不起作用的对称部分 机构自由度计算注意问题 1 相联两构件在联接点上的运动轨迹相互重合时，此种联接（运动副）带入的约束为虚约束。 处理方法：将被联结构件及形成的运动副除去 机