课题一船舶反馈控制系统基础详细分析.ppt

课程考核 期末考试60%，开卷考试； 课堂互动10%； 作业、测验10%； 考勤20%。 第二讲 控制对象的特性 控制对象也称被控对象，是反馈控制系统的基本环节之一，研究控制对象的特性具有重要的理论和实践意义，如判断系统的稳定性和为控制系统选择核实的控制仪表以及控制系统的参数调整等。 （1）何谓控制对象的特性？ 是指对象在受到干扰作用或调节作用后，被控参数是如何变化的，变化的快慢及最终变化的数值。 （2）何谓控制对象的输入、输出量？ 干扰作用和调节作用为对象的输入量； 被控参数为对象的输出量。 干扰作用 被控参数 干扰通道 调节作用 被控参数 调节通道 （3）何谓单容和多容控制对象 一．单容控制对象的动态特性 1．容量系数C:被控量变化一个单位其容量的变化量 容积系数 C＝dv/dh d F*h /dh F 可见相同的被控量变化，C大，对象储存能力大，C小，对象储存能力小。 2．阻力系数R：推动物质或能量运动的动力与因此而产生的物质或能量的流量之比。 对于单容水柜，水经阀B做层流运动，那么 R h/Q;若是紊流运动，则R不再是常熟。 3. 单容控制对象的阶跃响应 单容控制对象的阶跃响应是按指数规律变化的，被控量不能突变。 我们常把控制对象的阶跃响应曲线称为飞升曲线。 阶跃飞升曲线 由此可见，单容控制对象的特性参数： 4.放大系数K 5.时间常熟T 4．放大系数：控制对象受到阶跃扰动后，被控量从初始平衡状态达到新稳态值的变化量，把扰动量所放大的倍数。 K值大小反应系统的灵敏度。 5．时间常数： 1 反映控制对象惯性大小的一个重要的动态参数 2 物理意义1：从对控制对象施加阶跃扰动的瞬间开始，被控量以最大的变化速度变化到新稳态值所需要时间 3 物理意义2：控制对象受到阶跃扰动后，被控量变化到新稳态值的63.2％，所需要的时间 4 T的几何意义：以初始斜率为斜率所作切线与新稳态值的交点所对应的时间。 5）控制对象受到阶跃扰动后，被控量变化到新稳态所需要的时间 t 4T 阻力系数和容量系数对控制对象特性的影响 1 条件相同时：改变容量系数，则时间常数T要改变，K值不变；液阻相同，截面积不同时的飞升曲线。 2 条件相同时：改变阻力系数则T和K都要变化。截面积相同，液阻相同时的飞升曲线。 6．迟延: 1 纯迟延：由于执行机构距控制对象有一定的距离，物质或能量经执行机构流到控制对象需要一定的时间，该时间称纯迟延。 2 容积迟延 多容控制对象 3 迟延对控制系统不利 4 迟延是不可能消除的，只能在控制系统的布置上尽量减少迟延。 二．多容控制对象的动态特性 控制对象的特性参数 1 K－－反映控制对象对扰动的敏感程度 2 T－－反映控制对象惯性大小 3 τ－－反映被控量变化的延迟时间 三．控制对象的自平衡能力 1.自平衡率：被控量变化一个单位，其需要扰动量的变化量 ρ＝1/K 2.反映速度：控制对象受到阶跃扰动后，被控量的最大变化速度与扰动量之比 单容控制对象－－ε＝K/T 3.无自平衡能力的控制对象 1）出口带离心泵的水柜 2）控制量为水位的辅锅炉控制系统 课堂训练 1.闭环系统的方框图中，输入量为偏差，输出为控制信号，则该环节是________。 A．调节单元 B．测量单元 C．执行机构 D．控制对象 2. 船舶柴油机燃油粘度控制系统是________。 A．定值控制系统 B．随动控动系统C．程序控制系统 D．开环控制系统 答案：A，A 课堂训练 3.有一单容控制对象，时间常数T大，当它受到阶跃扰动后________。 A．被控量达到新稳态值变化量大 B．被控量达到新稳态值变化量小 C．被控量变化慢，飞升曲线平坦 D．被控量变化快，飞升曲线陡 4. 有一控制对象受到扰动后，被控量变化快，且达到新稳态值变化量大，其_______。 A．T大，K小 B．T小， K小 C．T小，K大 D．T大，K大 答案：C，C 课堂训练 5.一个单容水柜原处于平衡状态，现将出口阀关小，则其自平衡率将________。 A．逐渐增大 B．逐渐减小 C．与出口阀开度无关 D．不变化 6.在以下系统中，属于开环控制系统的是________。 A．主机遥控换向逻辑回路 B．燃油粘度自动控制系统 C主机冷却水温度自动控制系统 D．船舶自动舵控制系统 答案：B，A 1.有一单容控制对象，被控量是h，试分别写出它受到一个Δu的阶跃扰动瞬间，输出量Y及输出量变化速度的表达式，并说明这两个表达式的物理意义，画出飞升曲线。 第三节 调节器的作用规律 e 调节器 P P f（e） e 0，P 0，正作用调节器； e 0，P 0，反作用调节器。