先进控制实验(直伺服系统PID控制).docVIP

专 业 实 验 报 告 实验名称 直流伺服实验时间 2015-6-18 姓名 学号 简略实验内容、装置简图、实验过程及结果等： 实验目的 了解直流伺服试验系统； 掌握直流伺服实验系统的实验建模方法； 掌握PID控制器的设计与调节方法。 实验仪器设备 安装有matlab的PC机一台； 直流伺服系统控制实验平台一套。 实验原理 由于开环控制系统控制的精度低，不能抑制外界的干扰，对元件特性变化敏感，因此，通常需要采用反馈控制。直流伺服系统是通过光电编码器来实现反馈的；有了输入和反馈，当响应曲线不能满足期望指标时，就需要设计控制器。 在设计控制器时，本实验是通过测定系统开环响应，辨识出开环系统的传递函数模型，然后利用SISOTOOL整定PID的参数，再对实际系统进行实验验证与控制器参数的调整。 实验内容 熟悉matlab仿真环境 掌握matlab的基本操作，如新建/保存/导入m文件及mdl文件，查看工作空间，了解matlab基本的指令等。 在simulink中新建mdl文件，熟悉基本的仿真模块的使用，对其参数进行相应的修改，搭建基本的仿真系统。 保存搭建好的系统并运行，双击Scope模块，得到仿真曲线，能对仿真的精度及时间进行相应修改，能将Scope输出的变量保存到工作空间中再绘制曲线图。注意文件名保存时必须以字母开头，并只含有字母/数字/下划线。 直流伺服实验系统的实时