自动控制理论第二章摘要.ppt

例2-3　　齿轮系 第二章　线性系统的数学模型 单位斜坡函数 3. 拉氏变换的一些性质 线性性质 叠加性质 第二章　线性系统的数学模型 延迟性质 像函数（复域）的微分 相似定理 本函数（时域）的微分 第二章　线性系统的数学模型 例： 复域延迟性质 例：已知 第二章　线性系统的数学模型 终值定理： 　　有存在的条件f(t)及其导数是可拉氏变换的，且要sF(s)在虚轴（除原点） 和右半平面上没有极点。 初值定理： 卷积定理： 已知函数f(t)和g(t)，其卷积定义为 第二章　线性系统的数学模型 3. 拉氏反变换 求本函数 （1）部分分式分解法 极点的几种情形： 　都是一阶实极点。 第二章　线性系统的数学模型 例： 已知： 计算f(t) 重的一阶实极点 第二章　线性系统的数学模型 　含有共轭极点。 2. 留数方法（略） 第二章　线性系统的数学模型 例：直流电动机传递函数 电枢电势平衡方程： 反电势方程： 电磁转矩方程 电机轴上转矩平衡方程 当Mc(s)=0时 －机电时间常数 －电磁时间常数 忽略Ta 第二章　线性系统的数学模型 直流电动机动态方框图 当Mc(s)=0时 例：直流电动机转速闭环控制系统 第二章　线性系统的数学模型 第二章　线性系统的数学模型 直流电机传函 对放大器 对测速机 闭环系统的传递函数 第二章　线性系统的数学模型 用复数阻抗法求电网络的传递函数 电感 电容 复数阻抗 传递函数 拉氏变换 时域方程 电阻 第二章　线性系统的数学模型 B点为虚地 例：比例积分控制器 第二章　线性系统的数学模型 例：比例微分控制器 静态放大系数 第二章　线性系统的数学模型 §2.3 典型环节的数学模型 典型环节：运动规律相同，具有相同的数学模型 。 一、比例环节 K称为比例系数或放大系数，有时也称为环节的增益。 二、惯性环节 τ－时间常数，K－比例系数 输出量不能立即跟随输入量变化。存在时间上的延迟。可以用τ来量度。 第二章　线性系统的数学模型 对惯性环节输入单位阶跃信号并且具有零初始条件时，其输出量y(t)为： 第二章　线性系统的数学模型 三、积分环节 积分环节的动态方程为 积分环节在单位阶跃输入下的响应 K－比例系数，T－积分时间常数。 第二章　线性系统的数学模型 四、微分环节 ， τ—时间常数。 纯微分 一阶微分 二阶微分 第二章　线性系统的数学模型 输入是单位阶跃响应，即r(t)=1(t)，则输出的单位阶跃响应为： 几个实际微分的例子 RC串联电路 τ＝RC　—时间常数 第二章　线性系统的数学模型 实际的比例微分电路 第二章　线性系统的数学模型 五　振荡环节 弹簧阻尼系统的传递函数为： 机械旋转系统的传递函数为： RLC电路的传递函数为： 振荡环节的微分方程为 传递函数为： 第二章　线性系统的数学模型 设0ζ1，K=1,输入信号r(t)=1(t)，R(s)=1/s，求阶跃响应。 令 无阻尼自然振荡频率 阻尼自然振荡频率 第二章　线性系统的数学模型 如果令 振荡环节的单位阶跃响应 第二章　线性系统的数学模型 第二章　线性系统的数学模型 六、纯滞后环节 输出信号比输入信号迟后一段时间。 c(t)=r(t-τ) τ－滞后时间常数。 得到传递函数 §2-4 控制系统的结构图及其等效变换 第二章　线性系统的数学模型 一、结构图的基本概念 　　把方块图和传递函数结合起来。称为动态结构图。是描述系统各组成元件之间信号传递关系的一种数学图形。 　　　两种图形研究方法：方框图和信号流程图方法。 　　结构图给出了信息传递的方向又给出了输入输出的定量关系。即C(s)=R(s)G(s)。 第二章　线性系统的数学模型 二、结构图的组成和建立 由四种基本图形符号组成。 （1）函数方块 (2)信号线 (3)分支点(引出点) （4)综合点(比较点或相加点) 2．系统结构图的建立 第二章　线性系统的数学模型 三、结构图的等效变换 常用的结构图变换方法有二： 一是环节的合并，二是信号分支点或相加点的移动。 原则是：变换前、后的数学关系(输入量、输出量）保持不变。 1.环节的串联 忽略负载效应 例： 左图并不是两个惯性环节串联 其传递函数为 　如果忽略负载效应。 2.环节的并联 第二章　线性系统的数学模型 3. 反馈联接 对于正反馈有 当H(s)=1有 * HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 自动控制理论 第二章　线性系统的数学模型 * HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 自动控制原理 第二章　线性系统的数学模型 * 本章重点 线性系统微分方程的建立； 运用拉氏变换法求解线性微分方程； 传递函数的概念和性质； 传递函数和微分方程之间