自动控制原理(胡寿松)第六版第三章2摘要.pptVIP

§3-1 线性系统时间响应的性能指标 2. 斜坡函数 （等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 脉冲函数 各函数间关系： 二. 阶跃响应的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 3.3 二阶系统的时域分析 微分方程式为： (2) ξ=1时，特征根为一对等值的负实根，位于s 平面的负实轴上，使得系统的响应表现为临界阻尼的。 (4) ξ=0 时，特征根为一对幅值相等的虚根，位于s平面的虚轴上，使得系统的响应表现为无阻尼的等幅振荡过程。 （1）欠阻尼情况 0ξ1 （3）临界阻尼情况ξ=1 s1,2= ???n （4）过阻尼情况 ξ1 （5）不稳定系统 ξ0 (1) 上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。 3.3.4 改善二阶系统性能的措施 开环传递函数： 开环增益： K=?n/2ζ 3.4　高阶系统的时域分析 G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为 3.5　线性系统的稳定性分析 稳定性是对系统的基本要求，探讨系统的稳定条件，提出保证系统稳定的措施。 3.6　线性系统的误差分析 3.6.2 系统类型与静态误差系数 一、影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式： 二、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 三、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数 四、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 五、系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系 如表3-1。 3.6.3 动态误差系数法 谢 谢 ！ 令系统特征方程为 排劳斯表： 表中：1）最左一列元素按s 的幂次排列，由高到低，只起标识作 用，不参与计算。 2）第一，二行元素，直接用特征方程式的元素填入。 3）从第三行起各元素，是根据前二行的元素计算得到。 2.　劳斯判据的应用 （1）判断系统的稳定性 例3-1设有下列特征方程 D(s) = s4 +2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0，试用劳斯判据判别该特征方程的正实部根的数目。 解：劳斯表 第一列元素 符号改变了2次，∴系统不稳定，且s 右半平面有2个根。 s4 s3 s2 s1 s0 1 3 5 2 4 ?6 1 5 5 结论 （1）若劳斯表中第一列的系数均为正值,则系统稳定 （2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定 例3-2 一调速系统的特征方程为 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的 例3-4 已知系统的特征方程为 求系统稳定的K值范围 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯表中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列。 解不等式组得： 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对共轭虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右半面上根的数目。 例3-5 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 例3-6 系统的特征方程为 D(s) = s3 ? 3s + 2 = 0 试用劳斯判据确定正实数根的个数。 解：系统的劳斯表为 第一种特殊情况：劳斯表中某行的第一列元素为零，而其余各项不为零，或不全为零。对此情况，可作如下处理： s3 s2 s1 s0 1 ?3 0 2 ∞ ①用一个很小的正数ε 来代替第一列为零的项，从而使劳斯表继续下去。 ②可用因子（s+a）乘以原特征方程，其中a可为任意正数，再对新的特征方程应用劳斯判据。 ∵ε→0+时，b1 0，劳斯表中第一列元素符号改变了两次 ∴系统有两个正根，不稳定。 用（s+3）乘以原特征方程，得新的特征方程为： D1(s) = D(s)(s + 3 ) = s4 + 3s3 ? 3s2 ? 7s + 6 = 0 s3 s2 s1 s0 1 ?3