自动控制原理ZKYL05-05摘要.ppt

5-6 稳定裕度 由开环系统的伯德图分析闭环系统的时域性能 与根轨迹法由开环分析闭环时域性能的思路一样, 频域分析法通过开环频率特性来分析闭环时域性能. 1.伯德图与系统稳定性 奈氏判据由开环幅相频率特性在极坐标图上的奈氏 曲线可判别闭环的稳定性, 奈氏判据也可在伯德图上判 别闭环的稳定性. 对数坐标图与极坐标图有如下对应关 系: (1) 极坐标图上以原点为圆心的单位圆的圆周对应 于幅频特性对数坐标图上的0分贝线. (2) 极坐标图上的负实轴对应于相频特性对数坐标 图上的-180度线. 由于有以上的对应关系, 故可在伯德图上应用奈氏 判据来判别闭环的稳定性, 并确定稳定裕度. 为说明奈氏判据伯德图上的应用法则, 对上面所说的两 条对应关系给出如下示意图. 在极坐标图上的幅值裕度 和在对数坐标图上的幅值裕度 解: 伯德图如下所示, 由图可见, 因 2.对数幅频特性图与系统的稳态误差 当一个自控系统的结构和参数确定后, 可由它的开环 传递函数的型号和开环传递系数来计算它对某一种输入信 号的稳态误差值. 而在控制系统的开环对数幅频特性图上 也能判断其开环型号和开环传递系数, 从而算出它跟踪某 一种输入信号的稳态误差值. 1) 0型系统 设0型系统的开环频率特性为: 2) 一型系统 设一型系统的开环频率特性为: 其开环对数幅频特性曲线如下图, 3) 二型系统 设二型系统的开环频率特性为: 其开环对数幅频特性曲线如下图, 例: 已知某闭环系统的开环对数幅频曲线如下图, 求输入信号 3. 伯德图与系统的瞬态响应 1) b) 二阶一型系统. 其结构图如下. 开环为一型, (2) 曲线与闭环单位阶跃响应 综合上面的分析可得结论是: 当开环对数幅频曲线 以 因为 , 所以 由前屏给出的 曲线重新显示于下: 3)由相角裕度 确定高阶系统的时域指标 通过对大量系统的研究, 可归纳出以下两个近似的估算 因而开环频率特性可表为: 闭环幅频特性为: 归纳出的两个近似的估算公式可表为: 及 曲线振荡稍好. (3) 曲线与闭环单位阶跃响应曲线 曲线如下 如下 , 且 越大, 值也越大, 当 时, 曲线接近于指数上升 曲线, 调节时间 穿越0分贝线, 不管闭环是二阶系统还是高 阶系统, 只要开环稳定, 闭环总是稳定的. 为使 不产 生超调, 或超调很小, 应位于斜率为 的线段 上, 且这一线段应有一定的频率宽度. 2)由相角裕度 确定二阶系统的时域指标 典型二阶系统的开环传递函数及频率特性可表为: 上式中, , 其 可见下两图 先推导 和 的关系. 对上式求解, 并考虑到 不能为负, 有: , 又因 也不能为负, 所以 又因 将 代入上式得: 教材给出了典型二阶系统的 曲线, 由 值 可得 , 由于 , 则由上一屏给出的 曲线求出 也可求得. 由上两式得: 从而 设单位负反馈系统的闭环传递函数为: 则 令 叫闭环谐振峰值, 则在研究二阶振荡环 节时已知 , 与 值一一对应. 故当知道 值后, 值也可解得, 从而可得时域指标 但对于高阶系统, 频域指标 和时域指标间没有一一对应 的明确关系. 公式: 及 上式中 由于 曲线比较难画, 要用到尼柯尔斯图线, 且对于 高阶的闭环系统, 的计算也较复杂. 而开环系统的伯德 图相对较好画, 故从伯德图上或通过适当计算求 也较容 易, 所以设法将开环的 与闭环的 挂上钩, 从而可由 值来估算时域指标. 下面推导 和 之间的关系. 式中相频特性可写为 式中 表示不同频率时相角对 的偏移, 当 时, 求 时, 假设在 附近, 变化较小, (此假 设对一般系统均满足), 又因 发生在开环截止频率 附近, 于是可认为 , 令 , 得 代入 表达式有 , 左式建立了 与 间的近似关系 在 附近, 越满足, 的近似 程度越高. 上式中 * 第五章线性系统的频域分析法 §5-1 引言 §5-2 频率特性 §5-3 开环系统的典型环节 §5-4 开环频率特性曲线绘制 §5-5 频率域稳定判据 §5-6 稳定裕度 　　频域稳定判据不仅可以定性地判别系统的稳定性，而且可以定量地反映系统的相对稳定性，即系统稳定的程度。　　 　　根据奈氏判据可知，闭环系统如果稳定，其开环幅相曲线包围临界点的圈数与P相同，当开环幅相曲线穿过 (-1,j0) 点时，系统处于临界稳定状态，因此，