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焊接机器人阅读报告 这学期张老师给我们讲了机器人学这门课。出于兴趣，我很喜欢这门课。经过一学期的学习，我对机器人学的内容框架有了一个大致的了解。其中，我机器人产生了浓厚的兴趣，于是便搜集了一些资料并且稍作整理写了这篇，简单介绍一下我对机器人的认识和了解。 一、焊接机器人的基本概念 焊接机器人属于工业机器人范畴。焊接机器人就是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。下图a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 焊接机器人按照不同的分类方法一般分为以下几种： 1、按用途来分 a点焊机器人 b弧焊机器人 2、按构形来分 a侧置式（摆式）结构 b平行四边形结构 3、按受控运动方式来分 （1）点位控制（PTP）型 机器人受控方式为自一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度。相邻目标点间的运动方式有两种：一是各关节驱动机以最快速度趋近终点，各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后；一是各关节同时趋近终点，由于各关节运动时间相同，所以角位移大的运动速度较高。 点位控制型机器人主要用于点焊作业。 （2） 连续轨迹控制（CP）型 机器人各关节同时作受控运动，使机器人终端按预期的轨迹和速度运动，为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。 连续轨迹控制只要用于弧焊机器人。 机器人焊接的主要优点如下： 1、焊接质量高，稳定性好； 2、可提高劳动生产率； 3、改善劳动条件； 4、降低工人技术操作水平； 5、缩短产品更新换代周期； 6、降低生产成本； 7、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化； 8、在各种极限条件下完成焊接作业。 二、我国焊接机器人技术发展回顾 焊接是工业机器人应用最重要的领域之一, 随着国外及国内对工业机器人在焊接方面的研究应用, 我国也开始了焊接机器人的研究应用。在引进国外技术的基础上, 中国于20 世纪70年代末开始研究焊接机器人。1985 年哈尔滨工业大学研制成功我国第一台HY- 1 型焊接机器人。1989 年北京机床研究所和华南理工大学联合为天津自行车二厂研制出了焊接自行车前三脚架的TJR- G1 型弧焊机器人, 为二汽研制出用于焊接东风牌汽车系列驾驶室及车身的点焊机器人。20 世纪90 年代末, 广东焊接研究所等联合设计开发制造并投入运行的中国第一台点焊机器人成功地应用在卡车驾驶室装焊生产线上。轿车车身焊装生产线上也应用了机器人技术。1997 年首都钢铁公司和日本安川株式会社共同建立了首钢) 摩托曼机器人公司, 并于当年年底推出了第一批国内生产的机器人, 其中主要产品是焊接机器人。中国机械工程学会焊接学会和中国焊接协会进行了一次比较全面的焊接机器人在制造业中应用情况调查,结果显示, 到1996 年底, 焊接机器人已得到广泛应用。我国使用焊接机器人进行生产的工厂大约有70 家; 全国安装的焊接机器人已达500 台( 目前已超过了600 台) ; 主要集中在汽车、摩托车和工程机械3 个重要行业中; 并且90% 以上属于5 或6 轴关节式机器人。1999 年北京机械工业自动化研究所机器人中心研制的AW- 600型弧焊机器人工作站, 采用PC 工控机控制和PMAC 可编程多轴控制系统, 于1999 年4 月通过了国家机械工业局的鉴定。1999 年7 月15 日, 国家863 计划智能机器人主题专家验收通过了由/ 一汽0集团、哈尔滨工业大学和沈阳自动化研究所联合开发的HT - 100A 型点焊机器人。如今多年来，焊接机器人的应用相当广泛，尤其在汽车工业领域，大大提高了生产汽车的效率。由此可见, 我们国内的焊接机器人已走向实用化阶段。 三、电焊和弧焊机器人的基本功能和焊接装备 3.1 点焊机器人 3.1.1点焊机器人的基本功能 点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变