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第五章GPS卫星定位基本原理详细分析.doc

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5.1 概述 测距交会确定点:无线电导航定位系统 卫星激光测距定位系统 无线电导航定位:三已知点三维定位,两个已知点平面定位. 卫星大地测量中的卫星激光测距定位。利用地面上三个已知点上的卫星激光测距仪同时测定某一时刻至卫星的空间距离,从而来确定卫星的空间位置。 卫星定位的基本原理: 依据测距的原理:伪距法定位,载波相位测量定位,以及差分GPS定位。 根据待定点的状态分为:静态定位(绝对定位)和动态定位(至少有一台接收机处于运动状态)和相对定位。 利用测距码或载波相位均可进行静态定位,实际为减少误差,可利用载波相位观测值的各种线性组合(即差分)作为观测值,获得两点之间高精度的GPS基线向量(即坐标差)。 5.2伪距测量 伪距测量:由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离。由于卫星钟、接收机钟的误差以及无线电信号经过电离层和对流层中的延迟,实际测出距离与卫星到接收机的几何距离有一定差值,因此一般称量测出的距离为伪距。C/A码伪距,P码伪距。伪距法定位测量定位精度不高(P码定位误差约为10m,C/A码定位误差为20-30m),但因其具有定位速度快,是GPS定位系统中进行导航定位的基本方法。作为载波相位测量中解决整波数不确定(模糊度)的辅助资料。 5.2.1 伪距测量 伪距测量的基本原理: 为什么采用码相关技术来确定伪距? GPS卫星发射的测距码是按照一定规律排列的,在一个周期内,每个码对应某一特定的时间。应该说识别出每个码的形状特征,即用每个码的某一标志即可推算出时延值进行伪距测量。但实际上每个码在产生过程中都带有随机误差,并且信号经过长距离传送后也会产生变形。所以根据码的某一标志来推算时延值就会产生很大的误差。因此采用码相关技术,在自相关系数的情况下来确定信号的传播时间。由于测距码和信号在产生的过程中不可避免地带有误差,而且测距码在传播过程中还有变形,因而自相关系数往往不可能达到“1”,只能在自相关系数为最大的情况下确定伪距,此时基本对齐。 调整本地码延迟,可使相关输出达到最大值 5-3 可得 5-4 (5-4)为伪距测量的基本方程。n为测距模糊度。如果已知待测距离小于测距码的波长(如用P码测距),则n=0,且有: 5-5 称为无模糊度测距。 由式(5-5)可知,伪距观测值是待测距离与钟差等效距离之和。钟差包含接收机钟差与卫星钟差,即,若再考虑到信号传播经电离层的延迟和大气对流层的延迟,则(5-5)式改写为 5.2.2 伪距定位的观测方程 5.3 载波相位测量 利用测距码进行伪距测量是全球定位系统基本测距方法,然后由于测距码的码元长度较大,对于一些高精度应用来说其测距精度还显得多低无法满足需要。如果观测精度均取至测距码波长的百分之一,则伪距测量对P码而言量测精度为30cm,对C/A而言3m左右。而如果把载波作为量测信号,由于载波的波长短,,所以就可达到很高精度。目前的大地型接收机的载波相位测量精度一般为1-2mm。载波信号是一种周期性的正弦信号,而相位测量又只能测定其不足一个波长的部分,因而存在着整周期不确定性的问题,使解算过程比较复杂。 重建载波定义。 GPS卫星采用L频带的两种不同频率的电磁波作为高频信号,L1,L2。L1上调制C/A码、P码以及导航电文;L2载波上仅调制P码与导航电文。GPS卫星发射信号的频率,受到卫星上原子钟的基准频率的控制。P码采用基准频率,C/A码仅取基准频率的1/10。而L1载波为基准频率的154倍,L2载波取基准频率的120倍。 调制信号,已调波。 GPS卫星的测距码和数据码信号,又是怎样调制到载波上的呢? GPS信号调制采用调相技术实现的。GPS的测距码信号和数据码信号,都是以二进制数为码元的时间序列,它具有信号波形和信号序列两种表述形式。信号波形称为码状态,以符号u(t)表示。信号序列通常以符号{u}表示,信号序列中每一个元素取值为0或者1,称为码值,并且约定,当码值为0时,对应的码状态为+1,当码值取1时,对应码状态为-1.阐述信号波形与信号序列的对应关系。实现码信号与载波信号的调制,只需取码状态与载波相乘就可以了。 载波是一种电磁波,由于GPS卫星上原子钟的振荡器产生,其数学表达式为一正弦波。因此,当码状态+1与载波相乘

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