第五章 复杂控系统.doc

② 另外，副回路的引入，整个系统的工作频率有所提高，动态性能大为改善，等效后的串级XT闭环特征方程 特征方程为标准形式 特征根 时，出现振荡。振荡频率 与单回路比较，单回路闭环特征方程： 同理，，振荡，其频率 若经过参数整定，使单/串具有相同的衰减率，即 则 前面分析，，，副回路等效时间常数大大减小， 串级XT的工作频率大大提高，控制品质大为改善。 2.抗干扰能力强（主要讨论进入副回路的干扰） 图（7-7）中不考虑主回路，进入副回路的干扰，（也同），与副回路的输出之间的传递函数 因此由串级单回路 此时，讨论输入与输出、扰动与输出之间的关系 对一个控制系统而言 在设定值作用下，要求其被控参数复现设定值，即越接近1，品质越好。 要尽快克服干扰对的影响，使被控参数稳定，则越接近0，品质越好。 综合二者，串级XT对的抗干扰能力记为 (7-13) （7-1） 图（7-8）与单回路XT比较 若，，，一般总有，从而串级抗干扰好。 对进入主回路的干扰的分析 串级 单回路 即 （7-1） 3.对负荷和操作条件变化的适应能力增强 众所周知，生产过程往往是包含非线性因素，设计时，一般选择确定的工作点（负荷确定不变），按此条件下的过程动态特性，按一定性能描述进行XT设计，调整控制器参数。及由此得到控制器参数只适应于工作点（一定负荷下）附近的一个小范围。 当负荷变化大，对象特征变化，调节器无法适应，控制品质下降，而串级XT中，由于副回路的引入，可对负荷，操作条件的变化有一定适应能力，从两方面讨论： 串级中，主回路是定制系统，主调输出随负荷、操作条件变化，改变了副调的设定值。副回路是随动系统，，所以副回路快速及时的跟踪，保证了控制品质。 用等效副回路（闭环）增益说明。 一般的，,所以， 如果负荷等变化时，由于非线性因素造成的、的变化，而等效却变化不大。说明副回路能自动克服对象非线性特性的影响，显示出一定的自适应能力。 例 主调 参数整定，若按临界比例度法 求临界稳定点 ， ， 副调的 内环等效 主副回路的频率选择、串级的“共振”现象、为何？ 串级共振：主、副回路相互独立又密切相关，一定条件下，若受到某种干扰作用，主参数的变化进入副环时会引起副参的波动振荡幅度增加，而的变化传到主环，又使变化幅度，如此循环会使主副参数大幅度波动——共振，控制品质恶化，引起严重后果。 由二阶XT入手，分析串级的XT产生共振的条件，二阶XT，当阻尼比时，幅频特性出现峰值，若外界干扰信号频率等于共振频率，XT进入谐振——稳共振，共振频率，是XT自然频率，二阶XT幅频特性与的关系 三 串级控制系统的设计及参数整定 针对于容量滞后较大，纯滞后时间较长、扰动幅值大，负荷变化频繁的过程，需串级控制XT才能获得较为理想的控制品质。 以上分析可知：如何把整个闭环副回路等效为一个环节来看，主环路与单回路没有什么区别，无需专门讨论。（主回路被控量选择同单回路XT） 在此，主要讨论 ①副回路如何设计，副参数如何选择 ②主、副回路之间有什么关系 主、副调节规律的选择及参数整定 一个XT中有两个调节器会产生什么问题。 副回路的设计（副参数的选择） 工艺过程的合理性——主、副参数的对应关系 引入副回路是为了提高主参数的控制质量，通过对调整副参数能有效地影响主参数，从串级控制的结构中可见，控制量（操作变量）是先影响到副参数、然后再影响到主参数 选择对主控量有直接影响并且影响显著的变量作副参数。 副参数的选择应使副回路的时间常数小、调节通道短、反应灵敏，才能加快控制过程。 尽可能是物理上可测的、反应灵敏的参数，同时考虑经济、合理。 副回路应包含主要的干扰（变化剧烈的、频繁的、幅度大的），尽可能把更多的干扰包含在副回路（也并非越多越好，多了，T大） 前面分析可知：在副回路中的干扰可以被迅速校正掉。 主、副回路时间常数的匹配问题 主副回路时间常数之比为3—10，减少两者的动态联系，避免“共振”，即主回路的是副回路的的3—10倍。（若两者工作频率接近，“共振”） 主、副回路调节规律的选择 主调（定值控制）：多用，实现主被控量的无差，当容量滞后较大时副环对容积数？多、且有主？扰落在副环外。 副调（随动控制）： 对副环要求不高，可快速跟踪，对于流量为副参数时，为稳定，P较大，控制作用弱，可引入？，增强控制作用。若主副环频率相差大，不考虑。 主、副调节器的正、反作用选择 原则：依然是使整个XT为负反馈。 先根据工艺的安全性确定调节阀的气开、气关式。 副回路的负反馈——副调的正、反 主回路的负反馈——主调的正、反