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第2章 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型，是描述系统输入、输出以及内部各变量之间关系的数学表达式。建立描述控制系统的数学模型，是控制理论分析与设计的基础。一个系统，无论它是机械的、电气的、热力的、液压的、还是化工的等都可以用微分方程加以描述。对这些微分方程求解，就可以获得系统在输入作用下的响应（即系统的输出）。对数学模型的要求是，既要能准确地反映系统的动态本质，又便于系统的分析和计算工作。 建立控制系统的数学模型，一般采用解析法和实验法两种。解析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据所依据的物理规律或化学规律（例如，电学中有克希荷夫定律、力学中有牛顿定律、热力学中有热力学定律等）分别列写相应的运动方程。实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其响应，按照物理量随时间的变化规律，用适当的数学模型去逼近，这种方法又称为系统辨识。近些年来，系统辨识已发展成一门独立的学科分支。本章主要采用解析法建立系统的数学模型。 数学模型有多种形式。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程；复域中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。本章只研究微分方程、传递函数和结构图等数学模型的建立及应用。 2.1 物理系统动态描述 微分方程是在时域中描述系统(或元件)动态特性的数学模型利用它可以得到描述系统（或元件)动态特性的其他形式的数学模型。这里主要运用机理建模法对常见的机械、电气等物理系统建立其数学模型。2.1.2机械系统的微分方程机械系统的微分方程可以运用牛顿定律进行推导 图2-1 机械平移系统 解 由牛顿第二定律有即 整理得 （2-） 式中f—阻尼器粘性阻尼系数?s/m； —阻尼器粘滞摩擦阻力，它的大小与物体移动的速度成正比，方向与物体移动的方向相反； k—弹簧刚度—弹簧的弹性力，它的大小与物体位移（弹簧拉伸长度）成正比。 运动方程式（2-）此机械平移系统的数学模型。 由惯性负载和粘性摩擦阻尼器组成的机械转系统外力矩为输入信号，角位移为输出信号 图2.-2 机械回转系统 解 由牛顿定律，即 整理得 （2-） 式中J—惯性负载的转动惯量?m2； θ—转角，rad； f—粘性摩擦阻尼器的粘滞阻尼系数?m?s/rad； kJ —扭转弹簧刚度，N.m/rad； 运动方程式（2-）就是此机械系统的数学模型。例2设有如图23所示的齿轮传动链，动力学分析 a) 原始轮系图 b) 等效轮系 图2-3 齿轮传动链 解 由电动机M输入的转矩为Tm，L为输出端负载，TL为负载转矩。图中所示的zi为各齿轮齿数，J1、J2、J3及θ1、θ2、θ3分别为各轴及相应齿轮的转动惯量和转角。假设各轴均为绝对刚性，即，根据牛顿定律式可得如下动力学方程组 （2-） 式中： f1、f2、f3——传动中各轴及齿轮的粘性阻尼系数； T1——齿轮z1对Tm的反转矩?m； T2——z1对T1的反转矩?m； T3——z3对T2的反转矩?m； T4——z4对T3的反转矩?m； TL——输出端负载对T4的反转矩，即负载转矩。 由齿轮传动的基本关系可知： ； 于是由式（2-）可得： 令；Jeq称为等效转动惯量； 令；feq称为等效阻尼系数； 令；TLeq称为等效输出转矩。 则有 （2-） 则图2a）所示传动装置可简化为图2b）所示的等效齿轮传动。 2.电气系统的微分方程 电气系统的微分方程根据欧姆定律、基尔定律、电磁感应定律等物理定律来进行列写。 例2- 图2所示为一电路，试写出以输出电压uo(t)和输入电压ui(t)为变量的滤波网络的微分方程。 图2-4 RC电路 解 根据基尔荷夫定律，可写出下列原始方程式； （2-） 消去中间变量i(t)后得到 （2-） 式（2-)就是系统的微分方程。 2.2.1 非线性系统 本章第一节讨论的元件和系统，假设都是线性的，因而，描述它们的数学模型也都是线性微分方程。系统或元件的输出与输入间的关系不满足叠加原理及均匀性原理的，称为非线性系统或元件。事实上，任何一个元件或系统总是存在一定程度的非线性。例如，弹簧的刚度与其形变有关，并不一定是常数；电阻R、电感L、电容C等参数值与周围环境（温度、湿度、压力等）及流经它们的电流有关，也不一定是常数；电动机本