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河海大学毕业设(论文)
编 号： 审定成绩：
摘 要
【关键词】Abstract
Environment exploration and map building by mobile robot is a hot issue in the robot research field. Ultrasonic sensor and infrared sensor are used by mobile robot and they increase robot’s ability of environment exploration. Using a lot of data gathered by sensors, we can build the environment map.
This paper research how to deal with the observation data in the PC. In this paper , single ultrasonic sensor cooperated with 6 infrared sensors to explore the environment. The data by ultrasonic sensor is used for map building, and infrared sensors is help robot to avoid obstacles effectively. Using NI company’s virtual instrument software Lab Windows/CVI to build the environment map and treat with the data.
The ultrasonic sensor has some problems, such as measuring error, big dispersion angle, mirror image. so in the data process, we control the data point by C arithmetic and delete lots of uncertainty data. In the experiments of beeline aisle, encoignure of L shape, U form, we collect environment data and do the test of data treatment. Form these experiments, we achieve the purpose.
【Key words】environment exploration map building Labwindows/CVI
目 录
前言 1
1.1 课题背景与意义 1
1.2 代表性的研究工作 2
第二章 研究的主要内容 3
2.1 机器人的自定位 4
2.2 移动机器人探测环境的传感器技术 5
2.3 多传感器信息的融合 7
第三章 传感器的介绍 8
3.1 超声波传感器 8
3.2 红外传感器 12
3.3 多传感器的数据融合与控制决策 13
第四章 环境地图的表示方法 15
4.1 拓扑图 16
4.2 特征图 16
4.3 网格图 17
4.4 直接表征法 17
第五章 环境地图创建设计方案 18
5.1 障碍点位置的推算 19
5.2 软件设计 23
5.3 不确定信息处理 26
第六章 实验仿真 29
6.1 直线走廊环境 29
6.2 L型环境 30
6.3 U形环境 31
第七章 结论与研究展望 32
7.1 多智能机器人协调探测 32
7.2 实时在线探测 33
7.3 多传感器信息融合 33
7.4 三维环境地图构建 33
致 谢 34
参考文献 35
第一章 前言
1.1 课题背景与意义2.2.6 路标导
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