基于视觉与超声技机器人自动识别抓取系统.docVIP

基于视觉与超声技术机器人自动识别抓取系统 　 2014-2-10 10:37:20 浏览：82 ?　 视觉传感器能直观反映物体的外部信息,,立体视觉虽能提供三维信息,但对于外形相同,仅深度有差别的物体难以识别（如有孔物体、阶梯状物等）?,且对环境光线有一定的要求.?由于超声传感器具有对光线、物体材料等不敏感,,能直接获取待测点至传感器的距离等特点,因此本文采用视觉与超声测量相结合的方法,将二维图像信息与超声波传感器获取的深度信息进行融合推断,对待装配工件进行自动识别与空间定位,并确定机械手末端执行器的空间位置与姿态,使其能在合适的部位准确抓取工件. 1?系统原理与结构 系统由机械手、CCD?.?CCD?安装在机械手末端执行器上,构成手眼视觉,超声波传感器的接收和发送探头也固定在机器人末端执行器上,由CCD?获取待识别和抓取物体的二维图像,并引导超声波传感器获取深度信息.?系统结构如图1?所示. 图像处理主要完成对物体外形的准确描述,:a.?图像边缘提取;b.?周线跟踪;c.?特征点提取;?d.?曲线分割及分段匹配;e.?图形描述与识别.在提取物体图像边缘后,?采用周线跟踪进行边缘细化,去除伪边缘点及噪声点,并对组成封闭曲线的边缘点进Freeman?编码,记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y?坐标值,便于进一步对物体的几何特性进行分析.?本研究对传统的周线跟踪算